A route deciding method, system, and device, and a medium. The method comprises: dividing the drivable road between the current position of a driverless vehicle and a destination into a plurality of waypoints; determining a target waypoint from among the waypoints between the current position of the driverless vehicle and the destination, and calculating the global cost from the target waypoint to the destination so as to obtain the waypoint value of the target waypoint; iteratively calculating the waypoint values of the waypoints between the target waypoint and the current position of the driverless vehicle according to the waypoint value of the target waypoint; and determining in real time the action at the current position according to the waypoint value of the next waypoint corresponding to the current position of the driverless vehicle so as to obtain the current route decision result on driving to the destination. The present invention improves the technical problem in existing techniques of low route decision efficiency due to model predictive control being used and complex optimization problems being solved in order to obtain the optimal route decision, and a large amount of computing power being necessary to solve non-linear optimization problems.
Procédé, système et dispositif de décision d'itinéraire, et support. Le procédé consiste : à diviser la route pouvant être parcourue entre la position actuelle d'un véhicule sans conducteur et une destination en une pluralité de points de cheminement ; à déterminer un point de cheminement cible parmi les points de cheminement entre la position actuelle du véhicule sans conducteur et la destination, et à calculer le coût global du point de cheminement cible à la destination de façon à obtenir la valeur de point de cheminement du point de cheminement cible ; à calculer de manière itérative les valeurs de point de cheminement des points de cheminement entre le point de cheminement cible et la position actuelle du véhicule sans conducteur en fonction de la valeur de point de cheminement du point de cheminement cible ; et à déterminer en temps réel l'action à la position actuelle en fonction de la valeur de point de cheminement du point de cheminement suivant correspondant à la position actuelle du véhicule sans conducteur de façon à obtenir le résultat de décision d'itinéraire actuel sur la conduite vers la destination. La présente invention améliore le problème technique dans les techniques existantes de faible efficacité de décision d'itinéraire en raison d'une commande prédictive de modèle utilisée et de problèmes d'optimisation complexes résolus afin d'obtenir la décision d'itinéraire optimale, et d'une grande quantité de puissance de calcul nécessaire pour résoudre des problèmes d'optimisation non linéaires.
一种道路决策方法、系统、设备和介质,将无人车辆的当前位置到目的地之间的可行驶道路划分为若干个航点;在无人车辆的当前位置到目的地之间的航点中确定目标航点,并计算目标航点到目的地的全局代价,得到目标航点的航点值;根据目标航点的航点值迭代计算目标航点到无人车辆的当前位置之间的航点的航点值;实时根据无人车辆在当前位置对应的下一个航点的航点值确定在当前位置的动作,得到驶向目的地的当前道路决策结果,改善了现有技术采用模型预测控制的方法来获取最优道路决策,通过求解复杂的优化问题来得到最优道路决策,需要大量的运算能力来求解非线性优化问题,导致道路决策效率低的技术问题。
ROUTE DECIDING METHOD, SYSTEM AND DEVICE, AND MEDIUM
PROCÉDÉ, SYSTÈME ET DISPOSITIF DE DÉCISION D'ITINÉRAIRE, ET SUPPORT
一种道路决策方法、系统、设备和介质
2023-04-06
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
TRAVELING ROUTE DECIDING DEVICE AND AUTOMATED DRIVING SYSTEM
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2020
|FLIGHT ROUTE LEARNING DEVICE, CONDITION CORRECTING DEVICE AND FLIGHT ROUTE DECIDING DEVICE
European Patent Office | 2024
|PASSAGE-GATE-DECIDING DEVICE, VEHICLE CONTROL SYSTEM, PASSAGE-GATE-DECIDING METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2018
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