A coal mine auxiliary transportation vehicle positioning method, relating to the technical field of vehicle transportation positioning. The method comprises the following steps: first, acquiring a rotating speed of each wheel and a steering angle of a steering wheel, respectively constructing a kinematics model based on non-turning wheels of a vehicle and a kinematics model based on turning wheels of the vehicle, and constructing a vehicle geometric center-based kinematics model according to the kinematics model based on the non-turning wheels of the vehicle and the kinematics model based on the turning wheels of the vehicle; and second, according to a travelling status of the vehicle, a, when the vehicle is in a normal travelling state, performing positioning using a combination of the vehicle geometric center-based kinematics model and a strapdown inertial navigation system (1); and b, when the vehicle is in an abnormal travelling state, performing combined positioning using the kinematics model based on the non-turning wheels of the vehicle and the strapdown inertial navigation system (1). The influence of the abnormal state on the positioning precision can be maximized, the positioning precision is improved, the compatibility is high, the precision is high, the method is simple, easy to implement, convenient, and reliable. Also provided is a coal mine auxiliary transportation vehicle positioning system.
L'invention a trait au domaine technique du positionnement des véhicules de transport et concerne un procédé de positionnement de véhicule de transport auxiliaire pour mine de charbon. Le procédé consiste : premièrement, à acquérir une vitesse de rotation pour chaque roue et l'angle de braquage du volant ; à construire respectivement un modèle cinématique basé sur les roues non tournantes d'un véhicule et un modèle cinématique basé sur les roues tournantes du véhicule ; et à construire un modèle cinématique basé sur un centre géométrique de véhicule selon le modèle cinématique basé sur les roues non tournantes du véhicule et le modèle cinématique basé sur les roues tournantes du véhicule ; et deuxièmement, selon l'état de déplacement du véhicule : a ) lorsque le véhicule se trouve dans un état de déplacement normal, à effectuer un positionnement au moyen d'une combinaison du modèle cinématique basé sur un centre géométrique de véhicule et d'un système de navigation inertielle à composants liés (1) ; et b) lorsque le véhicule se trouve dans un état de déplacement anormal, à effectuer un positionnement combiné au moyen du modèle cinématique basé sur les roues non tournantes du véhicule et du système de navigation inertielle à composants liés (1). Ainsi, l'influence de l'état anormal sur la précision de positionnement peut être maximisée, la précision de positionnement est améliorée, la compatibilité et la précision sont élevées, le procédé est simple, facile à mettre en œuvre, pratique et fiable. L'invention concerne également un système de positionnement de véhicule de transport auxiliaire pour mine de charbon.
一种煤矿辅助运输车辆定位方法,属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤:一、采集各车轮的转速及方向盘转角,分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型,并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型;二、根据车辆行驶情况,a、当车辆处于正常行驶状态时,采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统(1)进行组合定位;b、当车辆处于异常行驶状态时,采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统(1)进行组合定位。能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响,提高定位精度,兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。还提供一种煤矿辅助运输车辆定位系统。
COAL MINE AUXILIARY TRANSPORTATION VEHICLE POSITIONING METHOD AND SYSTEM
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT DE VÉHICULE DE TRANSPORT AUXILIAIRE POUR MINE DE CHARBON
一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统
2023-07-06
Patent
Electronic Resource
Chinese
METHOD FOR POSITIONING AUXILIARY TRANSPORTATION VEHICLE IN COAL MINE AND POSITIONING SYSTEM THEREOF
European Patent Office | 2024
|Method for positioning auxiliary transportation vehicle in coal mine and positioning system thereof
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
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