Systems and methods for assisting movement of a user and/or a base connected to one or more robotic limbs are described herein. Forces may be applied to one or more robotic limbs to control movement of the base. The base may be attached to a user, or other payload, and forces applied to the base due to externally applied forces, such as those applied by a user interacting with an environment, may result in reactionary forces being applied to the one or more robotic limbs. These forces may be detected and used to determine one or more commands for operation of the one or more robotic limbs. Optionally, the robotic limbs may include one or more end effectors which may removably couple or otherwise be held substantially stationary relative to an environment to form a closed loop kinematic chain.
Des systèmes et des procédés d'aide au mouvement d'un utilisateur et/ou d'une base reliée à un ou plusieurs membres robotiques sont décrits dans la présente invention. Des forces peuvent être appliquées à un ou plusieurs membres robotiques pour commander le mouvement de la base. La base peut être fixée à un utilisateur, ou à une autre charge utile, et des forces appliquées à la base en raison de forces appliquées de l'extérieur, telles que celles appliquées par un utilisateur interagissant avec un environnement, peuvent entraîner l'application de forces de réaction au ou aux membres robotiques. Ces forces peuvent être détectées et utilisées pour déterminer une ou plusieurs commandes d'actionnement du ou des membres robotiques. Les membres robotiques peuvent éventuellement comprendre un ou plusieurs effecteurs terminaux qui peuvent s'accoupler amovibles ou bien être maintenus sensiblement fixes par rapport à un environnement pour former une chaîne cinématique en boucle fermée.
SYSTEMS AND METHODS FOR ASSISTING MOVEMENT USING ROBOTIC LIMBS
SYSTÈMES ET PROCÉDÉS D'AIDE AU MOUVEMENT À L'AIDE DE MEMBRES ROBOTIQUES
2024-04-04
Patent
Electronic Resource
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