The invention relates to a parallel cable-operated robot (1) inspecting a component (200), the parallel cable-operated robot (1) comprising: cables (20); a mobile platform (10) intended to be suspended from the cables (20), each of the cables (20) having a length (21) of cable that is configured to be stretched between a first end (211) of the length (21), which end is connected to the mobile platform (10), and a second end (212) of the length (21), which end is connected to a structure (30) that is fixed in space; winding assemblies (40), each winding assembly (40) being connected to at least one associated cable (20) from among the cables (20) so as to wind in or pay out the associated cable (20); and a control assembly for controlling the winding assemblies (40) of the mobile platform (10) and for monitoring the movement of the mobile platform (10), the parallel cable-operated robot (1) being characterized in that the platform (10) comprises at least one inspection tool (60) and at least one orientable mechanism (50) supporting the inspection tool (60), the orientable mechanism (50) being configured to move the inspection tool (60) with respect to the platform (10), the inspection tool (60) comprising at least one inspection sensor configured to map the inspected zones of the component (200), the parallel cable-operated robot (1) comprising location means configured to locate the maps made by the inspection sensor on a digital model of the part (200) inspected.
L'invention concerne un robot parallèle à câbles (1) pour l'inspection d'une pièce (200), le robot parallèle à câbles (1) comportant : des câbles (20); une plateforme (10) mobile destinée à être suspendue par les câbles (20), chacun des câbles (20) présentant un brin (21) de câble configuré pour être tendu entre une première extrémité (211) de brin (21) liée à la plateforme (10) mobile, et une deuxième extrémité (212) de brin (21) liée à une structure fixe (30) dans l'espace; des ensembles d'enroulement (40), chaque ensemble d'enroulement (40) étant lié à au moins un câble (20) associé parmi les câbles (20) pour réaliser un enroulement ou un déroulement du câble (20) associé; et un ensemble de commande pour commander les ensembles d'enroulement (40) de la plateforme mobile (10) et contrôler le déplacement de la plateforme mobile (10), le robot parallèle à câbles (1) étant caractérisé en ce que la plateforme (10) comporte au moins un outil d'inspection (60) et au moins un mécanisme orientable (50) portant l'outil d'inspection (60), le mécanisme orientable (50) étant configuré pour mouvoir l'outil d'inspection (60) par rapport à la plateforme (10), l'outil d'inspection (60) comprenant au moins un capteur d'inspection configuré pour cartographier des zones inspectées de la pièce (200), le robot parallèle à câbles (1) comprenant des moyens de localisation configurés pour localiser des cartographies réalisées par le capteur d'inspection sur une maquette numérique de la pièce (200) inspectée.
ROBOT PARALLELE A CABLES POUR L'INSPECTION D'UNE PIECE ET PROCEDE D'INSPECTION ASSOCIE
PARALLEL CABLE-OPERATED ROBOT FOR INSPECTING A COMPONENT AND ASSOCIATED INSPECTION METHOD
2023-01-12
Patent
Electronic Resource
French
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