A trajectory processing system (1) has a processor, and executes trajectory processing for causing a vehicle (2) to track a target trajectory in future traveling of the vehicle (2). The processor is configured to carry out: generating a predicted trajectory (7), in which state amounts of the vehicle (2) at a plurality of prediction points (Ppk) are predicted in a time series, so as to bring the predicted trajectory closer to a target trajectory; and outputting a steering instruction for operating the vehicle (2) in accordance with the predicted trajectory (7). Generating the predicted trajectory (7) includes: defining, as predicted intervals (Δtk, Δlk), intervals each between prediction points (Ppk) continuing in a prediction section (Rp) for generating the predicted trajectory (7); and adjusting the plurality of predicted intervals (Δtk, Δlk) such that the predicted intervals further from the vehicle (2) are made larger.
La présente invention concerne un système de traitement de trajectoire (1) comprenant un processeur, et exécutant un traitement de trajectoire pour amener un véhicule (2) à suivre une trajectoire cible dans un déplacement futur du véhicule (2). Le processeur est configuré pour générer une trajectoire prédite (7), dans laquelle des quantités d'état du véhicule (2) à une pluralité de points de prédiction (Ppk) sont prédits dans une série chronologique, de façon à rapprocher la trajectoire prédite d'une trajectoire cible ; et délivrer en sortie une instruction de direction pour faire avancer le véhicule (2) en fonction de la trajectoire prédite (7). La génération de la trajectoire prédite (7) comprend : la définition, en tant qu'intervalles prédits (Δtk, Δlk), des intervalles chacun entre des points de prédiction (Ppk) se poursuivant dans une section de prédiction (Rp) pour générer la trajectoire prédite (7) ; et le réglage de la pluralité d'intervalles prédits (Δtk, Δlk) de sorte que les intervalles prédits plus loin par rapport au véhicule (2) sont plus grands.
軌道処理システム(1)は、プロセッサを有し、車両(2)の将来走行における目標軌道に、車両(2)を追従させるための軌道処理を遂行する。プロセッサは、複数の予測点(Ppk)において車両(2)の状態量を時系列に予測した予測軌道(7)を、目標軌道に近づけるように生成することと、予測軌道(7)に従って車両(2)を操作する操舵指令を、出力することとを、実行するように構成されている。予測軌道(7)を生成することは、予測軌道(7)を生成する予測区間(Rp)において連続する予測点(Ppk)同士の間隔を予測間隔(Δtk、Δlk)として、車両(2)から離れるほど広くなるように複数の予測間隔(Δtk、Δlk)を調整することを、含む。
TRAJECTORY PROCESSING SYSTEM, TRAJECTORY PROCESSING DEVICE, TRAJECTORY PROCESSING METHOD, AND TRAJECTORY PROCESSING PROGRAM
SYSTÈME DE TRAITEMENT DE TRAJECTOIRE, DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE TRAJECTOIRE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT DE TRAJECTOIRE ET PROGRAMME DE TRAITEMENT DE TRAJECTOIRE
軌道処理システム、軌道処理装置、軌道処理方法、軌道処理プログラム
2023-01-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
TRAJECTORY PROCESSING SYSTEM, TRAJECTORY PROCESSING DEVICE, AND TRAJECTORY PROCESSING METHOD
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2017
|TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM
European Patent Office | 2021
|TRAJECTORY GENERATION DEVICE, TRAJECTORY GENERATION METHOD, AND TRAJECTORY GENERATION PROGRAM
European Patent Office | 2021
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