A obstacle avoidance method, apparatus and device for a vehicle, and a storage medium. The method comprises: screening, by means of a preset vehicle contour model corresponding to a vehicle load state, point cloud data collected by a target sensor, so as to obtain a target point cloud data set (S10); screening the target point cloud data set on the basis of the current vehicle motion state, so as to obtain an obstacle point cloud data set (S20); on the basis of the current vehicle motion state and the obstacle point cloud data set, determining a spatial position relationship between a vehicle and an obstacle corresponding to the obstacle point cloud data set (S30); and controlling the moving speed of the vehicle according to the spatial position relationship and preset obstacle avoidance parameters (S40).

    L'invention concerne un procédé, un appareil et un dispositif d'évitement d'obstacle pour un véhicule ainsi qu'un support de stockage. Le procédé comprend : le tri, au moyen d'un modèle de contour de véhicule prédéfini correspondant à un état de charge de véhicule, de données de nuage de points collectées par un capteur cible, de façon à obtenir un ensemble de données de nuage de points cible (S10) ; le tri de l'ensemble de données de nuage de points cibles sur la base de l'état réel de déplacement de véhicule, de façon à obtenir un ensemble de données de nuage de points d'obstacle (S20) ; sur la base de l'état réel de déplacement de véhicule et de l'ensemble de données de nuage de points d'obstacle, la détermination d'une relation de position spatiale entre un véhicule et un obstacle correspondant à l'ensemble de données de nuage de points d'obstacle (S30) ; et la commande de la vitesse de déplacement du véhicule en fonction de la relation de position spatiale et des paramètres d'évitement d'obstacle prédéfinis (S40).

    一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质,该方法包括:通过车辆载重状态对应的预设车辆轮廓模型对目标传感器采集的点云数据进行筛选,获得目标点云数据集合(S10);基于当前车辆运动状态对目标点云数据集合进行筛选,获得障碍点云数据集合(S20);基于当前车辆运动状态和障碍点云数据集合确定车辆与障碍点云数据集合对应的障碍物之间的空间位置关系(S30);根据空间位置关系和预设避障参数控制车辆的移动速度(S40)。


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    Title :

    OBSTACLE AVOIDANCE METHOD, APPARATUS AND DEVICE FOR VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ, APPAREIL ET DISPOSITIF D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR VÉHICULE, ET SUPPORT DE STOCKAGE
    车辆避障方法、装置、设备及存储介质


    Contributors:
    CHEN WENCHENG (author) / LV CHAOSHUN (author) / CHEN ZIWEN (author)

    Publication date :

    2024-03-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese






    Vehicle obstacle avoidance method and device, vehicle and storage medium

    FU ZHENYUAN / ZHANG ZHIDE / CHEN CAIXIA et al. | European Patent Office | 2024

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    Vehicle obstacle avoidance method and device and storage medium

    TOKITSUNE | European Patent Office | 2023

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