A computer-implemented method, for controlling a heavy-duty vehicle (100) based on determined tyre radii (RE1, RE2) associated with wheels (102) on the heavy-duty vehicle (100) and an accelerometer bias (b) associated with an inertial measurement unit, IMU, of the heavy- duty vehicle (100), the method comprising obtaining, (SI), by a processor device of a computer system, vehicle data comprising data indicative of axle inertias (J1,J2) associated with the wheels (102) on the heavy-duty vehicle (100), data indicative of a mass (m) of the heavy-duty vehicle (100), and data indicative of a motion resistance (Fres) of the heavy-duty vehicle (100), obtaining, (S2), by the processor device, measurement data comprising torque data indicative of respective applied torques (T1,T2) associated with the wheels (102) on the heavy-duty vehicle (100), wheel speed data indicative of respective angular accelerations (ω1, ω2) associated with the wheels (102) on the heavy-duty vehicle (100), and accelerometer data (axm) indicative of an acceleration by the vehicle (100), and obtaining (S3), by the processor device, a relationship between the tyre radii (RE1, RE2), the accelerometer bias (b), the vehicle data, the measurement data, the method further comprising determining (S4), by the processor device, the tyre radii (RE1, RE2) and the accelerometer bias (b) based on the vehicle data and on the pre-determined relationship, as function of the measurement data, and controlling (S5) the vehicle (100), by the processor device, based on the tyre radii (RE1,RE2) and the accelerometer bias (b).

    L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour commander un véhicule utilitaire lourd (100) sur la base de rayons de pneus (RE1, RE2) déterminés associés aux roues (102) du véhicule utilitaire lourd (100) et d'un biais d'accéléromètre (b) associé à une unité de mesure inertielle, IMU, du véhicule utilitaire lourd (100), le procédé consistant à obtenir (SI), par un dispositif à processeur d'un système informatique, des données de véhicule comprenant des données indicatives des inerties d'essieu (J1, J2) associées aux roues (102) du véhicule utilitaire lourd (100), des données indicatives d'une masse (m) du véhicule utilitaire lourd (100) et des données indicatives d'une résistance au mouvement (Fres) du véhicule utilitaire lourd (100), obtenir (S2), par le dispositif à processeur, des données de mesure comprenant des données de couple indicatives des couples appliqués (T1,T2) respectifs associés aux roues (102) du véhicule utilitaire lourd (100), et des données de vitesse de roue indicatives des accélérations angulaires respectives (ω1, ω2) associées aux roues (102) du véhicule utilitaire lourd (100), et des données d'accéléromètre (axm) indicatives d'une accélération par le véhicule (100), et obtenir (S3), par le dispositif à processeur, une relation entre les rayons de pneus (RE1, RE2), le biais d'accéléromètre (b), les données de véhicule, les données de mesure, le procédé consistant en outre à déterminer (S4), par le dispositif à processeur, les rayons de pneus (RE1, RE2) et le biais d'accéléromètre (b) sur la base des données de véhicule et de la relation prédéterminée, en fonction des données de mesure, et commander (S5) le véhicule (100), par le dispositif à processeur, sur la base des rayons de pneus (RE1, RE2) et du biais d'accéléromètre (b).


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    Title :

    JOINT ESTIMATION OF TYRE RADIUS AND ACCELEROMETER BIAS


    Additional title:

    ESTIMATION CONJOINTE DE RAYON DE PNEU ET DE BIAIS D'ACCÉLÉROMÈTRE


    Contributors:

    Publication date :

    2024-05-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    A TYRE RADIUS MONITOR

    JONASSON MATS / PRABHAHAR DHURAI ISAAC / RYDSTRÖM MATS | European Patent Office | 2024

    Free access


    Bias- or radial-carcass tyre

    FERIGO HERVE / EMORINE HELENE | European Patent Office | 2016

    Free access

    TOWARDS THE FRICTION POTENTIAL ESTIMATION: A MODEL-BASED APPROACH TO UTILIZING IN-TYRE ACCELEROMETER MEASUREMENTS

    Niskanen, Arto J. / Xiong, Yi / Tuononen, Ari J. | British Library Conference Proceedings | 2016