The present invention relates to a drone optimal path planning device and method which may plan an entire flight path by considering a position of an obstacle that the drone may not approach when configuring a path of the drone for inspecting an industrial structure. The drone optimal path planning device may include: a first graph generation module for configuring, on the basis of industrial structure information and obstacle information with respect to a predetermined region range, multiple nodes on the region range and configuring edges for connecting each of the nodes so as to generate a first graph; a second graph generation module for generating a second graph related to an edge to be inspected selected from the multiple edges; a third graph generation module for generating a third graph having an Eulerian path on the basis of the generated second graph; and a final path determination module for determining an optimal path of the drone on the basis of a total cost of the generated third graph, wherein the edge includes course information related to a movement of the drone between two corresponding nodes, the obstacle information includes terrain information of a restricted access area where the drone is not allowed to pass through, and the industrial structure information includes terrain information of the industrial structure to be inspected by the drone.

    La présente invention concerne un dispositif et un procédé de planification de trajet optimal de drone qui peuvent planifier un trajet de vol entier en prenant en compte une position d'un obstacle vers lequel le drone ne peut pas s'approcher lors de la configuration d'un trajet du drone pour inspecter une structure industrielle. Le dispositif de planification de trajet optimal de drone peut comprendre : un premier module de génération de graphique pour configurer, sur la base d'informations de structure industrielle et d'informations d'obstacle par rapport à une plage de région prédéterminée, de multiples nœuds sur la plage de région et configurer des bords pour connecter chacun des nœuds de façon à générer un premier graphique ; un deuxième module de génération de graphique pour générer un deuxième graphique associé à un bord à inspecter sélectionné parmi les multiples bords ; un troisième module de génération de graphique pour générer un troisième graphique ayant un trajet eulérien sur la base du deuxième graphique généré ; et un module de détermination de trajet final pour déterminer un trajet optimal du drone sur la base d'un coût total du troisième graphique généré, le bord comprenant des informations de trajectoire relatives à un mouvement du drone entre deux nœuds correspondants, les informations d'obstacle comprenant des informations de terrain d'une zone d'accès restreint dans laquelle le drone n'est pas autorisé à passer, et les informations de structure industrielle comprenant des informations de terrain de la structure industrielle à inspecter par le drone.

    본 발명은 산업 구조물을 검사하는 드론의 경로를 설정할 때, 드론이 접근할 수 없는 장애물의 위치를 고려함으로써 전체 비행 경로를 계획할 수 있는 드론의 최적 경로 계획 장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 드론의 최적 경로 계획 장치는, 소정 지역 범위에 대한 장애물 정보와 산업 구조물 정보를 기초로, 상기 지역 범위에 복수의 노드(node)를 설정하고, 각 노드를 연결하는 엣지(edge)를 설정하여 제1 그래프를 생성하는 제1 그래프 생성 모듈, 복수의 상기 엣지 중에서 선택된 검사 대상 엣지와 관련된 제2 그래프를 생성하는 제2 그래프 생성 모듈, 상기 생성된 제2 그래프에 기초하여 오일러 패스(eulerian path)를 가지는 제3 그래프를 생성하는 제3 그래프 생성 모듈 및 상기 생성된 제3 그래프의 코스트 총합(total cost)에 기초하여, 드론의 최적 경로를 결정하는 최종 경로 결정 모듈을 포함하되, 상기 엣지는, 상응하는 두개의 노드 사이에서의 상기 드론의 이동에 관련된 코스트 정보를 포함하고, 상기 장애물 정보는, 상기 드론이 통과할 수 없는 접근 제한 구역의 지형 정보를 포함하고, 상기 산업 구조물 정보는, 드론이 검사하고자 하는 산업 구조물의 지형 정보를 포함할 수 있다.


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    Title :

    DRONE OPTIMAL PATH PLANNING DEVICE AND METHOD CONSIDERING OBSTACLE


    Additional title:

    DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET OPTIMAL DE DRONE PRENANT EN COMPTE UN OBSTACLE
    장애물을 고려한 드론의 최적 경로 계획 장치 및 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge



    Bridge crane path planning method considering obstacle avoidance

    WANG XINWEI / LIU JIE / DONG XIANZHOU et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    DRONE PATH PLANNING

    ALDANA LOPEZ RODRIGO / CAMPOS MACIAS LEOBARDO / GOMEZ GUTIERREZ DAVID et al. | European Patent Office | 2019

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    Drone path planning

    ALDANA LOPEZ RODRIGO / CAMPOS MACIAS LEOBARDO / GOMEZ GUTIERREZ DAVID et al. | European Patent Office | 2020

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    DEVICE AND METHOD FOR PLANNING OPTIMAL ROUTE OF DRONE CONSIDERING OBSTACLES

    KIM YOUNG JOO | European Patent Office | 2023

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    DRONE SYSTEM, DRONE, AND OBSTACLE DETECTION METHOD

    WATANABE SHUNICHIRO / WAKE CHIHIRO / KATO HIROKI | European Patent Office | 2021

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