Disclosed are a gimbal attitude control system and method for controlling the attitude of a gimbal provided between a drone and an imaging device to mount the imaging device to the drone. The disclosed gimbal attitude control system comprises: an inertial measurement sensor which is provided in a drone and measures the three-dimensional attitude of the drone; communication units which are provided in the drone and a gimbal respectively and provide inertial data measured by the inertial measurement sensor to the gimbal; and a control unit which is provided in the gimbal and performs attitude control of the gimbal on the basis of the inertial data provided through the communication units. In addition, the disclosed gimbal attitude control method comprises the steps of: measuring the three-dimensional attitude of a drone through an inertial measurement sensor provided in the drone; providing inertial data measured by the inertial measurement sensor to a gimbal through communication units provided in the drone and the gimbal respectively; and performing, by a control unit provided in the gimbal, attitude control of the gimbal on the basis of the inertial data provided through the communication units.
L'invention divulgue un système et un procédé de contrôle d'attitude de cardan pour contrôler l'attitude d'un cardan ménagé entre un drone et un dispositif d'imagerie pour monter le dispositif d'imagerie sur le drone. Le système de contrôle d'attitude de cardan divulgué comprend : un capteur de mesure inertielle qui est ménagé dans un drone et mesure l'attitude tridimensionnelle du drone ; des unités de communication qui sont ménagées dans le drone et un cardan respectivement et fournissent des données inertielles mesurées par le capteur de mesure inertielle au cardan ; et une unité de contrôle qui est ménagée dans le cardan et réalise un contrôle d'attitude du cardan sur la base des données inertielles fournies par l'intermédiaire des unités de communication. De plus, le procédé de contrôle d'attitude de cardan divulgué comprend les étapes consistant à : mesurer l'attitude tridimensionnelle d'un drone par l'intermédiaire d'un capteur de mesure inertielle ménagé dans le drone ; fournir des données inertielles mesurées par le capteur de mesure inertielle à un cardan par l'intermédiaire d'unités de communication ménagées dans le drone et le cardan respectivement ; et réaliser, par une unité de commande ménagée dans le cardan, un contrôle d'attitude du cardan sur la base des données inertielles fournies par l'intermédiaire des unités de communication.
드론에 대해 영상장비를 장착하기 위하여, 상기 드론과 상기 영상장비 사이에 설치되는 짐벌의 자세를 제어하기 위한 짐벌 자세 제어 시스템 및 방법이 개시되어 있다. 이 개시된 짐벌 자세 제어 시스템은, 드론에 설치되며, 드론의 3차원 자세를 측정하는 관성측정센서와; 드론 및 짐벌 각각에 설치되는 것으로, 관성측정센서로부터 측정된 관성데이터를 짐벌에 제공하는 통신부와; 짐벌에 설치되는 것으로, 통신부를 통하여 제공된 관성데이터를 기초로 짐벌의 자세 제어를 수행하는 제어부를 포함한다. 또한 개시된 짐벌 자세 제어 방법은, 드론에 설치되는 관성측정센서를 통하여, 드론의 3차원 자세를 측정하는 단계와; 드론 및 짐벌 각각에 설치되는 통신부를 통하여, 관성측정센서로부터 측정된 관성데이터를 짐벌에 제공하는 단계와; 짐벌에 설치되는 제어부에 의하여, 통신부를 통하여 제공된 관성데이터를 기초로 짐벌의 자세 제어를 수행하는 단계를 포함한다.
GIMBAL ATTITUDE CONTROL SYSTEM AND METHOD
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE D'ATTITUDE DE CARDAN
짐벌 자세 제어 시스템 및 방법
2024-07-04
Patent
Electronic Resource
Korean
Gimbal-Based Attitude Determination
Springer Verlag | 2024
|Quaternion-Based Rate-Attitude Tracking System with Application to Gimbal Attitude Control
Online Contents | 1993
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