The present invention provides a method, apparatus and system for achieving rapid spatiotemporal calibration of multiple sensors in a cooperative vehicle-infrastructure system. The calibration method comprises: driving a calibration vehicle carrying a vehicle-mounted positioning sensor and a vehicle-mounted perception sensor within a perception range of each infrastructure area sensor to collect calibration data; on the basis of ego-vehicle perception data, by means of discrete trajectory data continuity, weighted feature map construction and map matching similarity calculation, determining a vehicle-infrastructure trajectory data matching relationship, and estimating a vehicle-infrastructure data time delay; and on the basis of ego-vehicle positioning data, sequentially solving spatiotemporal calibration parameters of a single sensor and multiple sensors, and achieving rapid spatiotemporal calibration of the multiple sensors. On the basis, the present invention provides an apparatus and system for achieving rapid spatiotemporal calibration of multiple sensors in a cooperative vehicle-infrastructure system, comprising three modules, i.e., a vehicle-end apparatus, an infrastructure area apparatus and a rapid spatiotemporal multi-sensor calibration platform. Compared with the prior art, the present invention can complete rapid and automatic spatiotemporal parameter calibration of multiple sensors in a cooperative vehicle-infrastructure system, and efficiently achieves spatiotemporal synchronization of the multiple sensors in the cooperative vehicle-infrastructure system.

    La présente invention propose un procédé, un appareil et un système permettant d'obtenir un étalonnage spatio-temporel rapide de multiples capteurs dans un système d'infrastructure de véhicule coopératif. Le procédé d'étalonnage consiste à : entraîner un véhicule d'étalonnage portant un capteur de positionnement monté sur véhicule et un capteur de perception monté sur véhicule dans une plage de perception de chaque capteur de zone d'infrastructure pour collecter des données d'étalonnage ; sur la base de données de perception de véhicule ego, au moyen d'une continuité de données de trajectoire discrète, d'une construction de carte de caractéristiques pondérées et d'un calcul de similarité de correspondance de carte, déterminer une relation de correspondance de données de trajectoire d'infrastructure de véhicule, et estimer un retard temporel de données d'infrastructure de véhicule ; et sur la base de données de positionnement de véhicule ego, résoudre séquentiellement des paramètres d'étalonnage spatio-temporel d'un capteur unique et de multiples capteurs, et obtenir un étalonnage spatio-temporel rapide des multiples capteurs. Sur la base, la présente invention concerne un appareil et un système pour réaliser un étalonnage spatio-temporel rapide de multiples capteurs dans un système d'infrastructure de véhicule coopératif, comprenant trois modules, c'est-à-dire un appareil d'extrémité de véhicule, un appareil de zone d'infrastructure et une plateforme d'étalonnage multi-capteur spatio-temporel rapide. Par comparaison avec l'état de la technique, la présente invention peut réaliser un étalonnage de paramètre spatio-temporel rapide et automatique de multiples capteurs dans un système d'infrastructure de véhicule coopératif, et réalise efficacement une synchronisation spatio-temporelle des multiples capteurs dans le système d'infrastructure de véhicule coopératif.

    本发明提供了一种实现车路协同系统多传感器时空快速标定的方法、装置及系统。标定方法包括:驾驶搭载有车载定位传感器与车载感知传感器的标定车辆在各路域传感器的感知范围内行驶采集标定数据;基于自车感知数据,通过离散轨迹数据连续化、加权特征图构建以及图匹配相似度计算,确定车路轨迹数据匹配关系,估计车路数据时延;基于自车定位数据,依次求解单个传感器及多个传感器的时空标定参数,实现多传感器时空快速标定。在此基础上,本发明提出一种实现车路协同系统多传感器时空快速标定的装置及系统,包含车端装置、路域装置、多传感器时空快速标定平台三个模块。与现有技术相比,本发明能够完成车路协同系统多传感器快速、自动的时空参数标定,高效实现车路协同系统多传感器的时空同步。


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    Title :

    METHOD, APPARATUS AND SYSTEM FOR ACHIEVING RAPID SPATIOTEMPORAL CALIBRATION OF MULTIPLE SENSORS IN COOPERATIVE VEHICLE-INFRASTRUCTURE SYSTEM


    Additional title:

    PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME POUR RÉALISER UN ÉTALONNAGE SPATIO-TEMPOREL RAPIDE DE MULTIPLES CAPTEURS DANS UN SYSTÈME D'INFRASTRUCTURE DE VÉHICULE COOPÉRATIF
    一种实现车路协同系统多传感器时空快速标定的方法、装置及系统


    Contributors:
    ZHAO CONG (author) / DU YUCHUAN (author) / DING DELONG (author) / WANG SHIYU (author) / GAN LU (author) / JI YUXIONG (author)

    Publication date :

    2024-07-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G06V / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS