The present disclosure relates to a computer implemented method, a robotic system (10, 710, 720) and a computer program. The robotic system obtains (1010) position information and object type information for an object (30) and, optionally, for one or more further objects (30), arranged in an operation area (100) for the robotic system. The robotic system then approaches (1020) the object based on the obtained position information and acquires (1030), based on the object type information, coarse pose information for the object using a first imaging system, preferably comprising a LIDAR system (21) providing a point cloud for the object. The robotic system then orients (1040) itself with respect to the object based on the acquired coarse pose information and acquires (1050) fine pose information for the object using a second imaging system (22,23), preferably providing one or more of greyscale, color-based and depth-based imaging data. The pose of the object comprises its position and its orientation.

    La présente divulgation concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur, un système robotique (10, 710, 720) et un programme informatique. Le système robotique obtient (1010) des informations de position et des informations de type d'objet pour un objet (30) et, facultativement, pour un ou plusieurs autres objets (30), agencés dans une zone d'opération (100) pour le système robotique. Le système robotique s'approche ensuite (1020) de l'objet sur la base des informations de position obtenues et acquiert (1030), sur la base des informations de type d'objet, des informations de pose grossières pour l'objet à l'aide d'un premier système d'imagerie, comprenant de préférence un système LIDAR (21) fournissant un nuage de points pour l'objet. Le système robotique s'oriente (1040) lui-même par rapport à l'objet sur la base des informations de pose grossières acquises et acquiert (1050) des informations de pose fines pour l'objet à l'aide d'un second système d'imagerie (22, 23), fournissant de préférence une ou plusieurs données d'imagerie à échelle de gris, à base de couleur et à base de profondeur. La pose de l'objet comprend sa position et son orientation.


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    Title :

    ROBUST MULTI-SENSOR OBJECT RECOGNITION AND POSE ESTIMATION FOR AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEM


    Additional title:

    RECONNAISSANCE D'OBJET MULTI-CAPTEUR ROBUSTE ET ESTIMATION DE POSE POUR SYSTÈME ROBOTIQUE AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2024-08-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G06V / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last




    Graph-Optimization base multi-sensor fusion for robust UAV pose estimation

    Mascaró Palliser, Rubén | BASE | 2017

    Free access

    Multi‐Sensor Geometric Pose Estimation

    Liu, Xinghua / Jiang, Rui / Chen, Badong et al. | Wiley | 2022


    OBJECT POSE ESTIMATION

    PAVONE MARCO / YANG HENG | European Patent Office | 2024

    Free access

    OBJECT POSE ESTIMATION

    SHRIVASTAVA SHUBHAM / PANDEY GAURAV / CHAKRAVARTY PUNARJAY | European Patent Office | 2023

    Free access