A computer-implemented method of planning an ego trajectory for an ego robot in an environment in the presence of an occluding object, the method comprising: determining a trajectory cost function having one or more planning variables that define a planned ego trajectory, the planning variables tuneable to modify the planned ego trajectory, wherein the trajectory cost function is dependent on a predicted occluded region of the environment, as defined by the planned ego trajectory and a predicted state of the occluding object; and tuning the planning variables using an optimizer applied to the trajectory cost function, wherein the trajectory cost function encodes: (i) a progress objective that rewards modifications to the planned ego trajectory that progress the ego robot towards a chosen goal location, and (ii) a visibility objective, dependent on the predicted occluded region, that rewards modifications to the planned ego trajectory that improve visibility of the environment from the perspective of the ego robot, whereby the optimiser is incentivised to tune the planning variables in a manner satisfying the progress objective and the visibility objective.

    L'invention concerne un procédé, mis en oeuvre par ordinateur, de planification d'une trajectoire ego pour un robot ego dans un environnement en présence d'un objet d'occlusion, le procédé consistant à : déterminer une fonction de coût de trajectoire comportant une ou plusieurs variables de planification qui définissent une trajectoire ego planifiée, les variables de planification pouvant être accordées pour modifier la trajectoire ego planifiée, la fonction de coût de trajectoire dépendant d'une région occluse prédite de l'environnement, telle que définie par la trajectoire ego planifiée et d'un état prédit de l'objet d'occlusion; et accorder les variables de planification à l'aide d'un optimiseur appliqué à la fonction de coût de trajectoire, la fonction de coût de trajectoire codant : (i) un objectif de progression qui attribue à la trajectoire ego planifiée des modifications qui font progresser le robot ego vers un emplacement d'objectif choisi, et (ii) un objectif de visibilité, dépendant de la région occluse prédite, qui attribue à la trajectoire d'ego planifiée des modifications qui améliorent la visibilité de l'environnement du point de vue du robot ego, l'optimiseur étant incité à accorder les variables de planification d'une manière satisfaisant l'objectif de progression et l'objectif de visibilité.


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    Title :

    PLANNING IN MOBILE ROBOTS


    Additional title:

    PLANIFICATION DANS DES ROBOTS MOBILES


    Contributors:

    Publication date :

    2024-08-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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    HAWASLY MAJD / CAROZZA LUDOVICO / REDFORD JOHN | European Patent Office | 2024

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    PULVER HENRY / HAWASLY MAJD / RAMAMOORTHY SUBRAMANIAN et al. | European Patent Office | 2024

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