A deformable tracked vehicle, comprising a chassis module (1) and two sets of pulley modules (2). The chassis module (1) comprises a battery and an electric control box; in each pulley module (2), a fixing plate (201) is connected to the chassis module (1); one motor speed reducer all-in-one machine (202) is fixed to the fixing plate (201); a driving pulley (203) is connected to the motor speed reducer all-in-one machine (202); a driven pulley (204) is connected to the fixing plate (201) and can rotate freely; a cam curve block (206) is mounted at the middle point of a connecting line between the circle centers of the two pulleys; one end of a swing rod (207) is connected to the centroid location of the cam curve block (206) and can rotate freely around the centroid location; a cam rod (208) is slidable along the axial direction of the swing rod (208) and is not engaged, the lower end of the cam rod (208) is in contact with an arc-shaped curve of the cam curve block (206) to form a cam pair, and the other end of the cam rod (208) is connected to another motor speed reducer all-in-one machine (202) that is connected to a swing rod pulley (205); a track (209) surrounds the driving pulley (203), the driven pulley (204), and the swing rod pulley (205) at the same time; and the two sets of pulley modules (2) are mounted on the chassis module (1) by means of fixing plates (201), and are centrally symmetrical after being connected to the chassis module (1). According to the tracked vehicle, in scenarios such as going uphill, crossing obstacles, and starting to climb stairs, a track swing rod can be swung forwards to increase the uphill angle, the obstacle crossing height and the like, and during ditch crossing and stair climbing, the swing rod is laid flat to increase the length of the track in contact with the ground. A wider ditch can be crossed, and overturning can be prevented during stair climbing. A motor for controlling deformation is arranged at one end of the cam rod, such that the torque borne by a motor speed reducer and corresponding components can be effectively reduced.
La présente invention concerne un véhicule à chenilles déformable, comprenant un module de châssis (1) et deux ensembles de modules de poulie (2). Le module de châssis (1) comprend une batterie et une boîte de commande électrique ; dans chaque module de poulie (2), une plaque de fixation (201) est raccordée au module de châssis (1) ; une machine tout-en-un de réducteur de vitesse de moteur (202) est fixée à la plaque de fixation (201) ; une poulie d'entraînement (203) est raccordée à la machine tout-en-un de réducteur de vitesse de moteur (202) ; une poulie entraînée (204) est raccordée à la plaque de fixation (201) et peut se mettre en rotation librement ; un bloc de courbe de came (206) est monté au niveau du point central d'une ligne de raccordement entre les centres de cercle des deux poulies ; une extrémité d'une tige oscillante (207) est raccordée à l'emplacement de centroïde du bloc de courbe de came (206) et peut se mettre en rotation librement autour de l'emplacement de centroïde ; une tige de came (208) peut coulisser le long de la direction axiale de la tige oscillante (208) et n'est pas en prise, l'extrémité inférieure de la tige de came (208) est en contact avec une courbe en forme d'arc du bloc de courbe de came (206) pour former une paire de cames, et l'autre extrémité de la tige de came (208) est raccordée à une autre machine tout-en-un de réducteur de vitesse de moteur (202) qui est raccordée à une poulie de tige oscillante (205) ; une piste (209) entoure la poulie d'entraînement (203), la poulie entraînée (204) et la poulie de tige oscillante (205) en même temps ; et les deux ensembles de modules de poulie (2) sont montés sur le module de châssis (1) au moyen de plaques de fixation (201), et sont symétriques de manière centrale après avoir été raccordés au module de châssis (1). Selon le véhicule à chenilles, dans des scénarios tels que la montée, le franchissement d'obstacles et le début d'une montée d'escaliers, une tige oscillante de chenille peut être basculée vers l'avant pour augmenter l'angle de montée, la hauteur de franchissement d'obstacle et similaire, et pendant le franchissement de fossé et la montée d'escaliers, la tige oscillante est posée à plat pour augmenter la longueur de la chenille en contact avec le sol. Un fossé plus large peut être franchi, et un retournement peut être empêché pendant la montée d'escaliers. Un moteur pour commander une déformation est disposé à une extrémité de la tige de came, de telle sorte que le couple porté par un réducteur de vitesse de moteur et des composants correspondants peut être efficacement réduit.
一种可变形履带车,包括底盘模块(1)和2组带轮模块(2),底盘模块(1)包括电池和电控箱,带轮模块(2)中固定板(201)与底盘模块(1)相连,一个电机减速机一体机(202)固定在固定板(201)上,驱动带轮(203)与该电机减速机一体机(202)相连,从动带轮(204)与固定板(201)连接并能自由旋转,凸轮曲线块(206)安装在两轮圆心连接的中点上,摆杆(207)一端与凸轮曲线块(206)的形心位置相连并可绕其自由转动,凸轮杆(208)在摆杆(207)的轴向可滑动而不脱出,凸轮杆(208)的下端与凸轮曲线块(206)的圆弧状曲线接触,形成一个凸轮副,凸轮杆(208)的另一端连接其中另一个电机减速机一体机(202),电机减速机一体机(202)连接摆杆带轮(205),履带(209)同时环住驱动带轮(203)、从动带轮(204)和摆杆带轮(205),2组带轮模块(2)都通过固定板(201)安装在底盘模块(1)上,与底盘模块(1)连接后呈中心对称。履带车在上坡、越障、开始爬楼梯等场景下,可以将履带摆杆向前摆,增加上坡角度、越障高度等;在跨沟和爬楼梯时,摆杆放平,增加履带与地面接触的长度。可跨过更宽的沟壑,也可在爬楼梯时防止倾覆,将控制变形的电机放在凸轮杆的一端,能有效降低电机减速机以及相应构件所承受的扭矩。
DEFORMABLE TRACKED VEHICLE
VÉHICULE À CHENILLES DÉFORMABLE
一种可变形履带车
2024-10-31
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Motion of tracked vehicle on deformable ground
Engineering Index Backfile | 1966
|European Patent Office | 2021
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