In a vehicle in which each tire can be steered independently, acceleration is generated by braking/driving force of each tire, the braking/driving force being outputted by braking/driving actuators (81-84). A first acceleration sensor (35) and a second acceleration sensor (36) respectively detect accelerations on a first axis and a second axis, which intersect each other in a plane parallel to the road surface. A travel instruction unit (25) of a vehicle travel direction detection device (20) indicates target tire angles (δ*1-δ*4) for steering actuators (71-74) and target braking/driving forces (BD*1-BD*4) for the braking/driving actuators (81-84). During braking/driving of the vehicle, an oblique movement angle calculation unit (26) calculates an oblique movement angle (θ), which is the angle of the travel direction with respect to the front-rear axis of the vehicle, on the basis of the first-axis acceleration (αx) acquired from the first acceleration sensor (35) and the second-axis acceleration (αy) acquired from the second acceleration sensor (36).
Dans un véhicule dans lequel chaque pneu peut être dirigé indépendamment, l'accélération est générée par la force de freinage/d'entraînement de chaque pneu, la force de freinage/entraînement étant délivrée par des actionneurs de freinage/entraînement (81-84). Un premier capteur d'accélération (35) et un second capteur d'accélération (36) détectent respectivement des accélérations sur un premier axe et un second axe, qui se croisent dans un plan parallèle à la surface de route. Une unité d'instruction de déplacement (25) d'un dispositif de détection de direction de déplacement de véhicule (20) indique des angles de pneu cibles (δ*1-δ*4) pour des actionneurs de direction (71-74) et des forces de freinage/entraînement cibles (BD*1-BD*4) pour les actionneurs de freinage/entraînement (81-84). Pendant le freinage/l'entraînement du véhicule, une unité de calcul d'angle de mouvement oblique (26) calcule un angle de mouvement oblique (θ), qui est l'angle de la direction de déplacement par rapport à l'axe avant-arrière du véhicule, sur la base de l'accélération de premier axe (αx) acquise à partir du premier capteur d'accélération (35) et de l'accélération de second axe (αy) acquise à partir du second capteur d'accélération (36).
各タイヤが独立して転舵可能な車両において、制駆動アクチュエータ(81-84)が出力した各タイヤの制駆動力により加速度が発生する。第1加速度センサ(35)及び第2加速度センサ(36)は、路面に平行な平面において互いに交差する第1軸及び第2軸の加速度をそれぞれ検出する。車両進行方向検出装置(20)の走行指示部(25)は、転舵アクチュエータ(71-74)に対する目標タイヤ角(δ*1-δ*4)、及び、制駆動アクチュエータ(81-84)に対する目標制駆動力(BD*1-BD*4)を指示する。斜め移動角度算出部(26)は、車両の制駆動時に、第1加速度センサ(35)から取得した第1軸の加速度(αx)、及び、第2加速度センサ(36)から取得した第2軸の加速度(αy)に基づき、車両の前後軸に対する進行方向の角度である斜め移動角度(θ)を算出する。
VEHICLE TRAVEL DIRECTION DETECTION DEVICE
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE DIRECTION DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE
車両進行方向検出装置
2024-12-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
TRAVEL DIRECTION ESTIMATION DEVICE AND TRAVEL DIRECTION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2024
|Travel direction estimation device and travel direction estimation method
European Patent Office | 2019
|TRAVEL DIRECTION ESTIMATION DEVICE AND TRAVEL DIRECTION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2015
|