Disclosed are a mixed traffic flow-oriented vehicle eco-driving control method and an electronic device. The method comprises: on the basis of shock wave evolution theory, calculating a congestion wave speed and a dissipation wave speed at an intersection, to obtain a farthest queuing point position of an intersection downstream of a connected and autonomous vehicle and a formation moment thereof, and predicting a time and vehicle status when the connected and autonomous vehicle passes a stop line; predicting longitudinal acceleration of a manual vehicle according to a risk field model, to acquire a predicted trajectory of the manual vehicle; constructing and solving an optimal ecological reference trajectory planning model for the connected and autonomous vehicle, to obtain an acceleration curve of the connected and autonomous vehicle, and acquire an ecological reference trajectory of the connected and autonomous vehicle; on the basis of predicted trajectories of manual vehicles in front of and behind the connected and autonomous vehicle and the risk field model, setting a risk factor, constructing a tracking target on the basis of the risk factor and the ecological reference trajectory, and using a model predictive control solution, to obtain a control input for the connected and autonomous vehicle.
Sont divulgués un procédé de commande écologique de véhicule orienté flux de trafic mixte et un dispositif électronique. Le procédé consiste à : à partir d'une théorie d'évolution d'onde de choc, calculer une vitesse d'onde de congestion et une vitesse d'onde de dissipation au niveau d'une intersection, pour obtenir une position de point de file d'attente la plus éloignée d'une intersection en aval d'un véhicule connecté et autonome et un moment de formation de celui-ci, et prédire un état de temps et de véhicule lorsque le véhicule connecté et autonome passe une ligne d'arrêt ; prédire une accélération longitudinale d'un véhicule manuel selon un modèle de champ de risque, pour acquérir une trajectoire prédite du véhicule manuel ; construire et résoudre un modèle de planification de trajectoire de référence écologique optimal pour le véhicule connecté et autonome, afin d'obtenir une courbe d'accélération du véhicule connecté et autonome, et acquérir une trajectoire de référence écologique du véhicule connecté et autonome ; à partir de trajectoires prédites de véhicules manuels devant et derrière le véhicule connecté et autonome et le modèle de champ de risque, régler un facteur de risque, construire une cible de suivi en fonction du facteur de risque et de la trajectoire de référence écologique, et utiliser une solution de commande prédictive de modèle, pour obtenir une entrée de commande pour le véhicule connecté et autonome.
本发明公开了一种面向混行交通流的车辆生态驾驶控制方法、电子设备;包括:基于冲击波演化理论,计算路口集结波速度、消散波速度,得到网联自动驾驶汽车下游交叉口最远排队点位置和其形成的时刻,预测网联自动驾驶汽车通过停车线的时间和车辆状态;根据风险场模型预测人工驾驶车辆的纵向加速度,获取人工驾驶车辆的预测轨迹;构建并求解网联自动驾驶汽车最优生态参考轨迹规划模型,得到网联自动驾驶车辆的加速度曲线,获取网联自动驾驶车辆的生态参考轨迹;基于网联自动驾驶车辆前后的人工驾驶车辆的预测轨迹和风险场模型设定风险因子,基于风险因子和生态参考轨迹构建循迹目标,采用模型预测控制求解,得到网联自动驾驶车辆的控制输入。
MIXED TRAFFIC FLOW-ORIENTED VEHICLE ECO-DRIVING CONTROL METHOD AND ELECTRONIC DEVICE
PROCÉDÉ DE COMMANDE ÉCOLOGIQUE DE VÉHICULE ORIENTÉ FLUX DE TRAFIC MIXTE ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE
面向混行交通流的车辆生态驾驶控制方法、电子设备
2025-01-02
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Energy-saving driving control method in intelligent driving vehicle mixed traffic flow
European Patent Office | 2023
|Automatic driving mixed traffic flow vehicle following prediction method and system
European Patent Office | 2025
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