The purpose of the present disclosure is to provide a moving body control device, a moving body control method, and a program that improve the accuracy of recognizing a target object using a sensor mounted on a moving body, without controlling the sensing range of the sensor. A moving body control device (10) according to the present disclosure comprises: a sensor information acquisition unit (11) that acquires environmental information from a sensor mounted on a moving body; a target object position and orientation estimation unit (12) that estimates position and orientation information of a target object in response to the acquisition of the environmental information; a determination unit (13) that determines whether or not the estimation accuracy of the position and orientation information of the target object is low; and a movement mode switching unit (14) that, if the estimation accuracy is low, switches the movement mode of the moving body to an approach mode in which the moving body approaches the target object while the sensor is still capturing the target object.
Le but de la présente divulgation est de fournir un dispositif de commande de corps mobile, un procédé de commande de corps mobile et un programme qui améliorent la précision de reconnaissance d'un objet cible à l'aide d'un capteur monté sur un corps mobile, sans commander la plage de détection du capteur. Un dispositif de commande de corps mobile (10) selon la présente invention comprend : une unité d'acquisition d'informations de capteur (11) qui acquiert des informations environnementales à partir d'un capteur monté sur un corps mobile ; une unité d'estimation de position et d'orientation d'objet cible (12) qui estime des informations de position et d'orientation d'un objet cible en réponse à l'acquisition des informations environnementales ; une unité de détermination (13) qui détermine si la précision d'estimation des informations de position et d'orientation de l'objet cible est faible ; et une unité de commutation de mode de déplacement (14) qui, si la précision d'estimation est faible, commute le mode de déplacement du corps mobile vers un mode d'approche dans lequel le corps mobile s'approche de l'objet cible tandis que le capteur capture toujours l'objet cible.
移動体に搭載されたセンサーのセンシング範囲を操作せずにセンサーによる対象物の認識精度を向上する移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。本開示にかかる移動体制御装置(10)は、移動体に搭載されたセンサーから環境情報を取得するセンサー情報取得部(11)と、環境情報の取得に応じて対象物の位置姿勢情報を推定する対象物位置姿勢推定部(12)と、対象物の位置姿勢情報の推定精度が低いか否かを判定する判定部(13)と、推定精度が低い場合、移動体の移動モードを、センサーが対象物を捉えたまま移動体が対象物に接近する接近モードへ切り替える移動モード切替部(14)とを備える。
MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEDIUM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR NON TRANSITOIRE
移動体制御装置、移動体制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体
2025-01-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
|MOVING BODY, BATTERY CONTROL METHOD, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEDIUM
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
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