The present invention inhibits a moving body from moving off of a target travel trajectory. A travel control device according to the present invention controls the travel of a moving body comprising a left wheel, a right wheel, a first motor that rotationally drives the left wheel, and a second motor that rotationally drives the right wheel. The travel control device comprises: a position detection unit that detects the current position of the moving body; an error determination unit that, on the basis of the current position and a target position on the target travel trajectory, determines a tangential direction error, which is the error in the current position with respect to the target position in the tangential direction of the target travel trajectory at the target position, and a normal direction error, which is the error in the current position with respect to the target position in the normal direction of the target travel trajectory at the target position; and a rotation control unit that, on the basis of the tangential direction error and the normal direction error which is weighted with respect to the tangential direction error, controls the rotation of the first motor and the second motor such that the error between the target travel trajectory and the position of the moving body is reduced.
La présente invention empêche un corps mobile de se mouvoir hors d'une trajectoire de déplacement cible. Un dispositif de commande de déplacement selon la présente invention commande le déplacement d'un corps mobile comprenant une roue gauche, une roue droite, un premier moteur qui entraîne en rotation la roue gauche et un second moteur qui entraîne en rotation la roue droite. Le dispositif de commande de déplacement comprend : une unité de détection de position qui détecte la position actuelle du corps mobile ; une unité de détermination d'erreur qui, sur la base de la position actuelle et d'une position cible sur la trajectoire de déplacement cible, détermine une erreur de direction tangentielle, qui est l'erreur dans la position actuelle par rapport à la position cible dans la direction tangentielle de la trajectoire de déplacement cible au niveau de la position cible, et une erreur de direction normale, qui est l'erreur dans la position actuelle par rapport à la position cible dans la direction normale de la trajectoire de déplacement cible au niveau de la position cible ; et une unité de commande de rotation qui, sur la base de l'erreur de direction tangentielle et de l'erreur de direction normale qui est pondérée par rapport à l'erreur de direction tangentielle, commande la rotation du premier moteur et du second moteur de telle sorte que l'erreur entre la trajectoire de déplacement cible et la position du corps mobile est réduite.
移動体が目標走行軌跡から外れて移動することを抑制する。 走行制御装置は、左車輪と、右車輪と、左車輪を回転駆動する第1のモータと、右車輪を回転駆動する第2のモータとを備える移動体の走行を制御する。走行制御装置は、移動体の現在位置を検出する位置検出部と、現在位置と、目標走行軌跡上の目標位置とに基づき、目標位置における目標走行軌跡の接線方向での目標位置に対する現在位置の誤差である接線方向誤差と、目標位置における目標走行軌跡の法線方向での目標位置に対する現在位置の誤差である法線方向誤差とを決定する誤差決定部と、接線方向誤差と、接線方向誤差に対して重み付けした法線方向誤差とに基づき、目標走行軌跡と移動体の位置との誤差が小さくなるように第1のモータと第2のモータとを回転制御する回転制御部とを備える。
TRAVEL CONTROL DEVICE, MOVING BODY, TRAVEL CONTROL METHOD, AND COMPUTER PROGRAM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT, CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT ET PROGRAMME D'ORDINATEUR
走行制御装置、移動体、走行制御方法、および、コンピュータプログラム
2025-01-23
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL COMPUTER PROGRAM
European Patent Office | 2024
|TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD, AND TRAVEL CONTROL COMPUTER PROGRAM
European Patent Office | 2022
|TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL COMPUTER PROGRAM
European Patent Office | 2024
|TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL COMPUTER PROGRAM
European Patent Office | 2024
|TRAVEL BODY CONTROL SYSTEM, TRAVEL BODY CONTROL METHOD AND TRAVEL BODY CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2024
|