Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fusionieren von Kamerabildern (B) mehrerer zumindest teilweise relativ zueinander beweglicher Kameras (4, 5), wobei jeder unabhängig beweglichen Kamera (4, 5) oder jeder Gruppe gemeinsam beweglicher Kameras (4, 5) mindestens eine Inertialmesseinheit (6) zugeordnet und mit dieser gemeinsam beweglich ist, wobei in einer Lernphase Beschleunigungsdaten (A) der Inertialmesseinheiten (6) zusammen mit Kamerabildern (B) der zugeordneten Kameras (4, 5) erfasst werden, eine Homografiematrix berechnet und gespeichert wird, wobei aus der Homografiematrix eine Look-up-Table erstellt wird, wobei in einer Online-Phase die Look-up-Table für bestimmte von den Inertialmesseinheiten (6) ermittelte Beschleunigungswerte (A) und von den zugeordneten Kameras (4, 5) erfasste Kamerabilder (B) abgerufen wird und Homografiematrizen liefert, um fusionierte Bilder zu berechnen.
The invention relates to a method for fusing camera images (B) from a plurality of cameras (4, 5) that are at least partially movable relative to one another, wherein each independently movable camera (4, 5) or each group of jointly movable cameras (4, 5) is assigned at least one inertial measurement unit (6) and is movable together therewith, wherein, in a learning phase, acceleration data (A) from the inertial measurement units (6) are acquired together with camera images (B) from the assigned cameras (4, 5), a homography matrix is computed and stored, wherein a lookup table is created from the homography matrix, wherein, in an online phase, the lookup table is queried for certain acceleration values (A) determined by the inertial measurement units (6) and camera images (B) captured by the assigned cameras (4, 5) and delivers homography matrices in order to compute fused images.
L'invention se rapporte à un procédé de fusion d'images de caméra (B) à partir d'une pluralité de caméras (4, 5) au moins partiellement mobiles l'une par rapport à l'autre, chaque caméra indépendamment mobile (4, 5) ou chaque groupe de caméras mobiles conjointement (4, 5) étant attribué à au moins une unité de mesure inertielle (6) et étant mobile conjointement avec celle-ci ; dans une phase d'apprentissage, des données d'accélération (A) provenant des unités de mesure inertielle (6) étant acquises conjointement avec des images de caméra (B) à partir des caméras (4, 5) attribuées, une matrice d'homographie étant calculée et stockée, une table de consultation étant créée à partir de la matrice d'homographie, dans une phase en ligne, la table de consultation étant interrogée concernant certaines valeurs d'accélération (A) déterminées par les unités de mesure inertielle (6) et des images de caméra (B) capturées par les caméras (4, 5) attribuées et délivrant des matrices d'homographie afin de calculer des images fusionnées.
VERFAHREN ZUM FUSIONIEREN VON KAMERABILDERN SOWIE FAHRZEUG
METHOD FOR FUSING CAMERA IMAGES, AND VEHICLE
PROCÉDÉ DE FUSION D'IMAGES DE CAMÉRA, ET VÉHICULE
2025-05-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Verfahren zum Fusionieren von Kamerabildern sowie Fahrzeug
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