The present invention relates to a method for changing the walking mode of a walking robot having a plurality of legs, and a robot using same, the method comprising the steps of: in a first walking mode in which terrain is recognized on the basis of vision sensor information and a walking trajectory is determined accordingly, swinging a first leg toward a first touchdown position according to the trajectory determined on the basis of the vision sensor information; and a step of changing to a second walking mode in which a walking trajectory is determined on the basis of flat terrain without using the vision sensor information if a change in terrain, different from the terrain recognized on the basis of the vision sensor information, is detected during the swinging motion of the first leg, wherein, in the second walking mode, terrain information is constructed using the actual landing position of the first leg, and a trajectory for the swinging motion of a second leg following the first leg is determined on the basis of the constructed terrain information.
La présente invention concerne un procédé permettant de changer le mode de marche d'un robot marcheur ayant une pluralité de jambes, et un robot l'utilisant, le procédé étant mis en œuvre comme suit : dans un premier mode de marche dans lequel un terrain est reconnu sur la base d'informations de capteur de vision et une trajectoire de marche est déterminée en conséquence, faire balancer une première jambe vers une première position de contact avec le sol selon la trajectoire déterminée sur la base des informations de capteur de vision ; et une étape consistant à passer à un second mode de marche dans lequel une trajectoire de marche est déterminée sur la base d'un terrain plat sans utiliser les informations de capteur de vision, si un changement de terrain, différent du terrain reconnu sur la base des informations de capteur de vision, est détecté pendant le mouvement d'oscillation de la première jambe. Dans le second mode de marche, des informations de terrain sont déterminées à l'aide de la position d'atterrissage réelle de la première jambe, et une trajectoire pour le mouvement de balancement d'une seconde jambe suivant la première jambe est déterminée sur la base des informations de terrain ainsi déterminées.
본 발명은 다족 보행 로봇의 보행 모드 전환 방법 및 이를 이용하는 로봇에 관한 것으로, 그 방법은 비전 센서 정보를 기반으로 지형을 인식하여 보행 궤적을 결정하는 제1 보행 모드에서 비전 센서 정보를 기반으로 결정된 궤적에 따라 제1 터치다운 위치를 향해 제1 다리를 스윙 시키는 단계; 및 제1 다리의 스윙 동작 중 비전 센서 정보를 기반으로 인식된 지형과 상이한 지형의 변화가 감지되는 경우 비전 센서 정보를 이용하지 않고 평지 기반으로 보행 궤적을 결정하는 제2 보행 모드로 전환시키는 단계;를 포함하고, 제2 보행 모드는 제1 다리의 실제 착지 위치를 이용하여 지형 정보를 구성하고, 구성된 지형 정보에 기초하여 제1 다리에 후행하는 제2 다리의 스윙 동작을 위한 궤적을 결정한다.
METHOD FOR CHANGING WALKING MODE OF WALKING ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT USING SAME
PROCÉDÉ DESTINÉ À CHANGER LE MODE DE MARCHE D'UN ROBOT MARCHEUR AYANT UNE PLURALITÉ DE JAMBES, ET ROBOT L'UTILISANT
다족 보행 로봇의 보행 모드 전환 방법 및 이를 이용하는 로봇
2025-06-26
Patent
Electronic Resource
Korean
CONTROL METHOD FOR BLIND WALKING OF ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT THEREOF
European Patent Office | 2025
|Six-legged walking robot having robotic arms for legs and plurality of joints
European Patent Office | 2016
|Walking Mechanism, Robot Having Same, and Self-Walking Mower
European Patent Office | 2020
|Walking robot, method for controlling walking robot, and walking robot system
European Patent Office | 2023
|WALKING MECHANISM, ROBOT HAVING SAME, AND SELF-WALKING GRASS CUTTER
European Patent Office | 2020
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