Es wird beschrieben, wie für den Einsatzfall der selbsttätigen Steuerung eines Roboters die Erfassung und modelltechnische Beschreibung des Umgebungsraumes mittels Multisensortechnik und Informationsverarbeitung erfolgen kann. Die benötigten Prinzipien zur fotorealistischen Modellierung sowie die Hardwareimplementierung eines entsprechenden Sensorensystems werden erläutert. Die teilweise oder vollständig unbekannte Umgebung des Roboters wird schrittweise erfasst, zu einem 3D-Modell fusioniert und in den Konfigurationsraum des Roboters umgesetzt, der die mögliche Beweglichkeit des Roboters beschreibt. Es wird die Problemstellung der Kollisionsvermeidung diskutiert, wenn durch Spiegelungen, Eigenverdeckung oder Mehrfacherfassung durch verschiedene Sensoren Unschärfen in der Modellerfassung auftreten. Die Erfassung vollständig unbekannter Oberflächen - z. B. für Inspektionsroboter - unter diesen Bedingungen bedarf noch weiterer Forschungen.
Multisensorielle Exploration von Roboterarbeitsräumen
Multisensory exploration of robot workspace
tm - Technisches Messen ; 74 , 3 ; 139-146
2007-01-01
8 pages
Article (Journal)
German
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