Neue aktive Fahrerassistenzsysteme, die auf der Führungs- und Navigationsebene arbeiten sowie das automatisierte Fahren stehen vor einer anspruchsvollen Aufgabe. Sie müssen permanent die Fahrzeugstellgrößen (z. B. für die Lenkung, die Bremsen und den Motor/Antriebsstrang) berechnen, um eine gewünschte zukünftige Fahrzeugbewegung, eine Fahrtrajektorie, zu realisieren. Diese Trajektorie muss hinsichtlich eines Kriteriums (im Allgemeinen ein Kompromiss zwischen Komfort, Sicherheit, Energieaufwand und Fahrzeit) optimal sein, die Fahrzeugdynamik berücksichtigen und die Fahrspurbegrenzungen oder den prognostizierten freien Raum inmitten von (möglicherweise sich bewegenden) Hindernissen einbeziehen. Diese Art der Optimierung lässt sich mathematisch als sogenanntes Optimalsteuerungsproblem formulieren. Um den Rechenaufwand zu begrenzen, wird das Optimalsteuerungsproblem in der Regel nur auf einem begrenzten Prädiktionsintervall (beginnend mit dem aktuellen Zeitpunkt) gelöst, was zu einer Optimierung auf einem zeitlich mitbewegten Horizont führt. Das Kapitel veranschaulicht diesen praktisch bewährten Ansatz im Detail. Darüber hinaus werden die drei allgemeinen Prinzipien der dynamischen Optimierung vorgestellt, die aus der Regelungstheorie und der Robotik bekannt sind, nämlich die Variationsrechnung, die direkte Optimierung und die dynamische Programmierung. Darüber hinaus werden deren Anwendung auf Fahrerassistenzsysteme und automatisiertes Fahren beispielhaft dargestellt und die hohe Praxisrelevanz durch die angegebene Literatur belegt. Abschließend werden die jeweiligen Vorteile und Grenzen der Optimierungsprinzipien ausführlich diskutiert und ihre Kombination für komplexere Systementwürfe vorgeschlagen.


    Access

    Check access

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    Optimale Trajektorien


    Additional title:

    ATZ/MTZ-Fachbuch


    Contributors:


    Publication date :

    2024-07-31


    Size :

    22 pages





    Type of media :

    Article/Chapter (Book)


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German




    Optimale Trajektorien im spurgebundenen Schnellverkehr

    Kraft, K.H. / Schnieder, E. | Tema Archive | 1981


    Optimale Trajektorien im spurgebundenen Schnellverkehr

    Kraft, K.H. / Schnieder, E. | Tema Archive | 1981


    Erzeugung von Trajektorien unter Verwendung diverser Trajektorien

    YAGHOUBI SHAKIBA / BELTA CALIN / MEHDIPOUR NOUSHIN et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    SCHWARMBASIERTE TRAJEKTORIEN FÜR KRAFTFAHRZEUGE

    MAX STEPHAN / HAMEL SEBASTIAN / AMINEV TIMUR | European Patent Office | 2019

    Free access

    OFFBOARD TRAJEKTORIEN FÜR SCHWIERIGE SITUATIONEN

    STÄHLIN ULRICH | European Patent Office | 2019

    Free access