Der Roboter ETS-VII ist auf einem Satellit montiert und arbeitet im Weltraum. Ein fortgeschrittenes Roboterhandsystem mit zwei Fingern wurde entwickelt. Jeder Finger besitzt jeweils einen Freiheitsgrad, wodurch die Manipulatorhand insgesamt drei Freiheitsgrade innehat. Die Hand wurde mit fünf verschiedenen Sensoren ausgerüstet: Fernsehkamera, Greifkraftsensor, Nachgiebigkeitssensor, Endeffektor-Kraft/Drehmomentsensor und drei Entfernungssensoren. Die Fernsteuerung erfolgt sensorgestützt. Mittels digitaler Bildverarbeitung konnte der Roboter für die Positions- und Orientierungsmessung eingesetzt werden. Mit Hilfe der drei Entfernungssensoren konnte eine Schraube montiert werden.
Advanced robotic hand system: Sensor-fused telerobotic experiment on ETS-VII
Ein fortgeschrittenes Roboterhandsystem: Sensorgesteuerte Fernsteuerungsversuch mit dem Satellitenroboter ETS-VII
1999
7 Seiten, 12 Bilder, 2 Tabellen, 8 Quellen
Conference paper
English
Fernsteuerung , Greiffinger , Manipulator , Roboter , Satellit , Totzeit
The Ranger Telerobotic Shuttle Experiment: Implications for Operational EVA/Robotic Cooperation
SAE Technical Papers | 2000
|MICROTREX: Micro-Telerobotic Flight Experiment
British Library Conference Proceedings | 1994
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AIAA | 1994
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