Der Roboter ETS-VII ist auf einem Satellit montiert und arbeitet im Weltraum. Ein fortgeschrittenes Roboterhandsystem mit zwei Fingern wurde entwickelt. Jeder Finger besitzt jeweils einen Freiheitsgrad, wodurch die Manipulatorhand insgesamt drei Freiheitsgrade innehat. Die Hand wurde mit fünf verschiedenen Sensoren ausgerüstet: Fernsehkamera, Greifkraftsensor, Nachgiebigkeitssensor, Endeffektor-Kraft/Drehmomentsensor und drei Entfernungssensoren. Die Fernsteuerung erfolgt sensorgestützt. Mittels digitaler Bildverarbeitung konnte der Roboter für die Positions- und Orientierungsmessung eingesetzt werden. Mit Hilfe der drei Entfernungssensoren konnte eine Schraube montiert werden.


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    Title :

    Advanced robotic hand system: Sensor-fused telerobotic experiment on ETS-VII


    Additional title:

    Ein fortgeschrittenes Roboterhandsystem: Sensorgesteuerte Fernsteuerungsversuch mit dem Satellitenroboter ETS-VII


    Contributors:
    Machida, K. (author) / Toda, Y. (author) / Akita, K. (author) / Mikami, T. (author)


    Publication date :

    1999


    Size :

    7 Seiten, 12 Bilder, 2 Tabellen, 8 Quellen


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    The Ranger Telerobotic Shuttle Experiment: Implications for Operational EVA/Robotic Cooperation

    Akin, David L. / Gefke, Gardell G. / Parrish, Joe C. | SAE Technical Papers | 2000


    MICROTREX: Micro-Telerobotic Flight Experiment

    Hannaford, B. / Venema, S. / Bejczy, A. K. et al. | British Library Conference Proceedings | 1994


    The Ranger Telerobotic Shuttle Experiment: Implications for Operational EVA/Robotic Cooperation

    Parrish, J. C. / Akin, D. L. / Gefke, G. G. et al. | British Library Conference Proceedings | 2000


    MICROTREX: Micro-Telerobotic Flight Experiment

    Hannaford, B. / Venema, S. / Bejczy, A. K. et al. | British Library Conference Proceedings | 1994


    MICROTREX - Micro-Telerobotic flight Experiment

    Hannaford, B. / Venema, S. / Bejczy, A. | AIAA | 1994