Die Kombination von Inertialsensorik und GPS-Empfängern hat zu flexiblen, kostengünstigen integrierten Navigationssystemen geführt. Hierbei wird generell von der Vorstellung eines starren Fahrzeugs ausgegangen, dessen Bewegungssensoren räumlich eng benachbart sind. Moderne Methoden der Datenverarbeitung und die Verfügbarkeit kostengünstiger Messgeber legen nahe, diese Einschränkung fallen zu lassen und damit den Anwendungsbereich integrierter Navigationssysteme erheblich zu erweitern. Dazu ist eine Verallgemeinerung der theoretischen Grundlage zur Auslegung derartiger Systeme erforderlich, die die räumliche Verteilung der Sensoren und zwei jeweils verwendete, angepasste kinematische Modelle betrifft. Die Erweiterung der Modelle, die sich nicht nur auf Fahrzeuge beschränken müssen, sondern auch zum Beispiel Roboter berücksichtigen können, stellt dabei den wesentlichen Schritt dar. Mit Hilfe von Simulationen und Experimentaldaten wird die Funktionsfähigkeit derartiger integrierter Systeme begründet.
Zur Verallgemeinerung integrierter Navigationssysteme auf räumlich verteilte Sensoren und flexible Fahrzeugstrukturen
2003
186 Seiten, 14 Bilder, 252 Tabellen
Report
German
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