In dieser Arbeit werden Verfahren zur Navigation eines autonomen Straßenfahrzeugs in bekannter Umgebung beschrieben. Für die Bahnführung als Bestandteil der Fahrzeugnavigation wird die Eignung von Beziersplines diskutiert. Hierbei wird ein Algorithmus zur Trajektorienplanung vorgestellt, der sowohl Fahrmanöver auf ausgedehnten Freiflächen als auch Fahrten entlang schmaler, straßenförmiger Fahrkorridore ermöglicht. Im Zusammenhang mit der zweiten Komponente der Navigation, der Fahrzeugortung, werden verschiedene Möglichkeiten erörtert, aus Fahrzeugmessdaten und Sensordaten des Fahrzeugumfeldes Rückschlüsse auf die Bewegung bzw. Position des Fahrzeugs zu ziehen. Es werden hierbei Verfahren zur Kalman-Filter-basierten Datenfusion, Filterung und Glättung dieser vorverarbeiteten Navigationsrohdaten angewendet. Die praktische Umsetzung der vorgestellten Verfahren sowie die Fahrversuche erfolgten im Rahmen des Forschungsprojektes 'Autonomes Fahren'.


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    Title :

    Führung eines autonomen Straßenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen


    Contributors:
    Simon, A. (author)


    Publication date :

    2003


    Size :

    200 Seiten, 56 Bilder, 97 Quellen




    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German