Um aus einem muskelbetriebenen Einrad für Artisten einen selbst balancierenden Fahrroboter für Jedermann zu machen, sind zwei mechatronische Modifikationen erforderlich. Zum einen muss ein extra breites Rad mit Luftfüllung vorgesehen werden, das für ausreichende Querstabilität und gute Manövrierbarkeit sorgt und zum anderen ist der Einbau eines hochdynamischen Elektroantriebs erforderlich, damit das Kippen in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung sicher verhindert werden kann. Die dazugehörige Neigungswinkel-Regelung arbeitet nach dem Prinzip eines inversen Pendels und hält den Gesamtschwerpunkt permanent über der Radachse. Die Positionierung des Schwerpunkts erfolgt im Reversierbetrieb circa einhundert Mal pro Sekunde. Dadurch kann der elektrische Einrad-Roboter wie von Geisterhand alleine stehen und darüber hinaus Personen und Gegenstände ohne deren Mithilfe selbsttätig ausbalancieren.
Selbst-balancierender Elektroantrieb für aufrechtstehende Fahrzeuge
2009
13 Seiten, 8 Bilder, 3 Quellen
(+ 9 S. pdf-Datei)
Conference paper
German
Automotive engineering | 1982
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