In diesem Beitrag wird ein Querplanungsansatz für ein Fahrerassistenzsystem präsentiert. Hierzu wird eine optimale zukünftige Trajektorie geplant, basierend auf einer Kombination aus Potentialfeldtheorie und Optimalsteuerungstheorie, was zu einer Formulierung als modellprädiktives Regelungsproblem führt. Um auch komplexe statische Umgebungsstrukturen, zu berücksichtigen, beispielsweise bei innerstädtischen Szenarien, wird neben der Potentialfeldmodellierung von Fahrstreifen und dynamischen Hindernissen, eine Potentialfeldberechnung für den sogenannten befahrbaren Freiraum vorgestellt. Die Trajektorienplanung wird in eine Architektur eingebettet, die es ermöglicht, die optimale Trajektorie sowohl für Notfalleingriffssysteme als auch für automatisiertes Fahren zu nutzen.
In this proceeding a lateral planning approach for advanced driver assistance systems is presented. Therefore, an optimal future trajectory is planned, based on a combination of potential field theory and optimal control theory, which leads to a formulation of a model predictive control problem. To handle complex environment structures, for example in urban scenarios, the potential fields of the road and of the dynamic obstacles are extended by a potential field of the so-called free space. The trajectory planning is embedded in a framework, which gives the possibility to use the optimal trajectory for an emergency intervention system as well as for automated driving.
Ein modellprädiktiver Querplanungsansatz zur Kollisionsvermeidung. Modellierung von Potentialfeldern der statischen und dynamischen Umgebung innerhalb eines Kostenfunktionals
A model predictive lateral planning approach to collision avoidance
2013
12 Seiten, 5 Bilder, 1 Tabelle, 14 Quellen
Conference paper
German
British Library Conference Proceedings | 2013
|Kollisionsvermeidung mit statischen Zielobjekten in engen Räumen
European Patent Office | 2015
|POT 123 : numer. Berechnung von Potentialfeldern
TIBKAT | 1970
|