Unterwasserroboter fuer Reparatur- und Suchanwendungen muessen ihre Umgebung wahrnehmen, Zielobjekte erkennen und die Erkenntnisse der Wahrnehmung und Erkennung in zweckdienliche Handlungen umsetzen. Der Bericht enthaelt die Beschreibung der Geraete und Einrichtungen fuer einen Unterwasser-Roboter von 5 Freiheitsgraden. Die Information ueber die Umgebung erhaelt der Roboter mittels Ultraschall-Sensoren. Im ersten Teil des Berichtes wird der Ultraschall-Entfernungsmesser und die dazugehoerige Auswertungselektronik beschrieben. Im zweiten Teil wird das mathematische Modell der Umgebungsorientierung angegeben. Es ist ein symbolisches, geometrisches Modell. Der dritte Teil des Berichtes enthaelt Angaben ueber den Regelkreis zur Umsetzung der Wahrnehmungen in Handlungen.


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    Title :

    Association perception et commande d'un robot en milieu sous-marin


    Additional title:

    Wahrnehmung, Erkennung und Reaktion eines Unterwasser-Industrieroboters auf die Umgebung
    Association, perception and control of an underwater industrial robot


    Contributors:
    Osman, L. (author) / Foulc, J.N. (author) / Faure, A. (author)


    Publication date :

    1987


    Size :

    4 Seiten, 4 Bilder, 1 Tabelle, 8 Quellen


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    French




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