Die Arbeit stellt verschiedene nach dem Prinzip der nichtlinearen Systementkopplung und Regelung basierende Methoden zur Positions- und Bahnregelung von Kraftfahrzeugen vor. Es werden zwei Entwurfsvarianten vorgestellt. Zum einen ein einstufiges Verfahren und zum anderen ein zweistufiges Verfahren, daß den zeitweisen Übergang zu einem relativen Koordinatensystem gestattet. Es wird eine Methode zur Kompensation der negativen Einflüsse der Aktuatoren auf das dynamische Verhalten des Regelungssystems vorgestellt. Ein Zustandsbeobachter für den Fahrzeugschwimmwinkel wird entworfen. Durch den Einsatz nichtlinearer Entkopplungsmethoden und Regelungsverfahren wird dem Fahrzeug ein lineares Verhalten zweiter Ordnung aufgeprägt. Durch eine Vorsteuerung wird ein schleppfehlerfreies Bahnfahren erreicht. Die vorgestellten Regelungsalgorithmen wurden anhand einer Modellsimulation untersucht.


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    Title :

    Verfahren zur Bahnfolgeregelung für ein automatisch geführtes Fahrzeug


    Additional title:

    Trajectory control for automated vehicles


    Contributors:
    Mayr, R. (author)

    Publication date :

    1991


    Size :

    144 Seiten


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German