Beschrieben wird die Entwicklung eines billigen, ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugs, welches als Prüfstand für Unterwasserfahrzeug-Steuerungsverfahren dienen soll. Bei dem Fahrzeug handelt es sich ein 1m langes torpedoförmiges Gebilde mit einem maximalen Durchmesser von 10 cm. Es kann eine Nutzlast von 3 kg befördern und sich bei einer Tauchtiefe bis zu 6 m im Geschwindigkeitsbereich von 0 bis 8 Knoten (0 bis 14,8 km/h) bewegen. Die Dauer einer Mission beträgt 15 Minuten. Um moderne Steuerungsverfahren der Fahrzeugführung einzuschätzen wurden Simulationsuntersuchungen durchgeführt. Vorgestellt werden vorläufige Ergebnisse von Tests des Fuzzy-Logik-Steuerungsverfahrens und des Sliding-Mode-Steuerungsvefahrens.


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    Title :

    A low cost remotely operated underwater vehicle


    Additional title:

    Ein billiges ferngesteuertes torpedoförmiges Unterwasserfahrzeug


    Contributors:
    Lea, R. (author) / Allen, R. (author) / Merry, S. (author)

    Published in:

    Measurement and Control ; 29 , 7 ; 201-204


    Publication date :

    1996


    Size :

    4 Seiten, 3 Bilder, 2 Tabellen, 5 Quellen



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




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