Vollautomatisch arbeitende visuelle Führungssysteme für Straßenfahrzeuge befinden sich mittlerweile auf einem hohen Entwicklungsstand und haben seit der Einführung von DARPA im Jahr 1983, bei dem es sich um ein Projekt für 'Autonome Landfahrzeuge (ALV)' handelte, sehr stark an Bedeutung gewonnen. Auf DARPA wird kurz eingegangen. Abschließend wird das von den Autoren entwickelte System beschrieben, das im Gegensatz zur DAPRA regelungsorientiert ist und die anwendungssichere lineare Systemtheorie zur rekursiven Zustandsbestimmung anwendet, wobei die Überlegenheit dieser Methode sich in den letzten drei Jahren signifikant gezeigt hat. Das Führungssystem konnte erfolgreich bis 100 km/Stunde auf einem 'Freiweg' und bis zu 60 km/Stunde auf einer unmarkierten zweispurigen Landstraße eingesetzt werden, was seine Leistungsfähigkeit demonstriert. Als erstes wird das Grundschema der 4-D-Bildverarbeitung (Einsatz einer TV-Kamera) beschrieben, wobei die Daten nach der Kalman-Methode an ein Rechenmodell angepaßt werden. Danach Erläuterung der System-Architektur.
Relative 3D-state estimation for autonomous visual guidance of road vehicles
Die relative 3-D-Zustandsbestimmung für die autonome visuelle Führung von Straßenfahrzeugen
Robotics and Autonomous Systems ; 7 , 2/3 ; 113-123
1991
11 Seiten, 9 Bilder, 1 Tabelle, 12 Quellen
Article (Journal)
English
Relative 3D-state estimation for autonomous visual guidance of road vehicles
Tema Archive | 1990
|Collision Free Guidance of Autonomous Road Vehicles
British Library Conference Proceedings | 1993
|Teleoperation and Autonomous Guidance Systems for Off-Road Vehicles
British Library Conference Proceedings | 1994
|Teleoperation and autonomous guidance systems for off-road vehicles
Automotive engineering | 1994
|Teleoperation and Autonomous Guidance Systems for Off-Road Vehicles
SAE Technical Papers | 1994
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