Neben der prototypischen Realisierung des Kleinrobotersystems wird die Erprobung und Optimierung des Schweißroboters im Versuchseinsatz beschrieben. Der vorgestellte Kleinschweißroboter MOROMAG I wird mit Hilfe eine Lasersensors gesteuert und verfährt selbständig entlang der Schweißfuge. Haupteinsatzgebiet sind die Profil-/Blechverbindungen an gekrümmten Sektionen. Da hierbei auch in geneigter Position geschweißt werden muß, wurde das Gerät magnetisch haftend ausgebildet. Magnetisierte Räder ermöglichen eine starke Haftung bei gleichzeitiger Manövrierbarkeit und kontinuierlichem Vorschub. Ein Einfluß des Magnetfelds in Form von Blaswirkung auf den Lichtbogen wurden nicht festgestellt. Das Feld schmiegt sich in einem geschlossenen Kreis relativ eng um die Antriebsbaugruppen. In Laborschweißversuchen konnte die Funktionsfähigkeit des Roboters erprobt werden. Geschweißt wurde in horizontaler, 45 deg geneigter und vertikaler Position. Die Steuerung des Roboters basiert auf einen 386er Personalcomputer mit zusätzlicher Meß- beziehungsweise Steuerungskarte sowie angeschlossenen Interface- und Motorsteuerungsbaugruppe. Ein zehn Meter langer Kabelsatz verbindet Steuerung und Roboter. Die Programmierung erfolgt in Turbopascal. Im Rahmen der Steuerungskonzeption wurden mehrere Vorschläge erarbeitet und umgesetzt. So soll der Roboter nicht nur entlang einer Fuge fahren können, sondern auch über Fähigkeiten verfügen, sich global am Bauteil bewegen zu können.


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    Title :

    Prototypische Realisierung eines mobilen Kleinrobotersystems zum Schweißen von ebenen und gekrümmten Schiffssektionen


    Contributors:


    Publication date :

    1992


    Size :

    112 Seiten, 89 Bilder, Tabellen, 38 Quellen


    Type of media :

    Report


    Type of material :

    Print


    Language :

    German