Eine wesentliche Aufgabe eines Fahrer-Assistenzsystems ist die Unterstützung des Fahrers während der Durchführung seiner Fahraktionen. Zur Lösung dieser Aufgabe muß das System im Prinzip in der Lage sein, die Aktionen des Fahrers selbsttätig auszuführen. Die vorliegende Arbeit liefert hierzu einen Ansatz, mit dem beliebige Fahrten im öffentlichen Straßenverkehr vollständig modelliert werden können. Der Ansatz beruht auf einer vollständigen Menge von Fahrmanövern. Die formale Beschreibung ist dabei für alle Manöver identisch. Das zugrundeliegende mathematische Modell einer Solltrajektorie basiert auf einer Sigmoid-Funktion und erlaubt die stetige Aneinanderreihung von Fahrmanövern zu beliebigen Manöversequenzen. Die Leistungsfähigkeit des vorgestellten Ansatzes wird in einem Experimentierfahrzeug an einer ausgewählten Fahrmanöversequenz demonstriert. Die zur automatischen Fahrzeugregelung relevanten Umgebungsinformationen werden dabei mit einem Echtzeit-Bildauswertungssystem aus Bildfolgen extrahiert.
Ein Fahrmanöverkonzept für einen maschinellen Kopiloten
1996
174 Seiten, 93 Bilder, 11 Tabellen, 121 Quellen
Theses
German
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