Dominierende Roboteranwendung war bisher das Punktschweissen in der Automobilindustrie. Ungluecklicherweise rufen Punktschweisskanonen an Roboterarmen grosse Reaktionsdrehmomente auf den Roboter hervor, die oft die Kapazitaet des Roboters uebersteigen und zu zahlreichen mechanischen Versagensfaellen fuehren. Dabei wird die Belastung des Roboters vom Konstrukteur oft falsch eingeschaetzt. Das ist ein natuerliches Ergebnis der sehr komplizierten raeumlichen Geometrie des Schweisswerkzeugs, das innerhalb teilweise fertiggestellter Karosserien arbeiten muss. Es ist schwer, die Traegheitsmomente der Schweisskanonen zu berechnen und die Beschleunigungen und resultierenden Drehmomente zu quantifizieren. Oft wird die Statik beachtet, jedoch die Dynamik vernachlaessigt. - Um dieses Problem zu loesen, wurde ein Softwarepaket mit der Bezeichnung TANGO-UD entwickelt. Berechnet und analysiert werden Masse, Volumen, Traegheitsmomente, Traegheitsprodukte und der Kreiselradius der Schweisskanone und anderer mechanischer Bauteile. Ein TANGO-UD-Modell fuer eine Schweisskanone wurde ermittelt. Ziel des Modells war die Erstellung einer Analyse der Traegheitsmomente und ein Vegleich dieser Daten mit den Angaben des Herstellers. TANGO-UD kann kaeuflich erworben werden.
Modeling a robot's tools
Modellierung von Roboterwerkzeugen
Mechanical Engineering ; 112 , 6 ; 44-46
1990
3 Seiten, 4 Bilder
Article (Journal)
English
Tema Archive | 1995
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