Es wird ein Verfahren zum Erzeugen eines Umfeldmodells (MD) eines autonom gesteuerten Fahrzeugs (F) beschrieben. Bei dem Verfahren werden Sensordaten (SD) durch eine Mehrzahl von infrastrukturseitigen Sensoren (22a, 22b) in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (F) erfasst. Es werden fusionierte Sensordaten (FSD) auf Basis der erfassten Sensordaten (SD) erzeugt. Weiterhin werden Umfeldmodelldaten (MD) durch infrastrukturseitiges Auswerten der Sensordaten (SD) stationär erzeugt, wobei in dem Umgebungsbereich befindliche Objekte lokalisiert und identifiziert werden. Schließlich werden die Umfeldmodelldaten (MD) an das Fahrzeug (F) übermittelt. Daneben wird ein Verfahren zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs (F) beschrieben. Es wird zudem eine Umfeldmodellerzeugungseinrichtung (70) beschrieben. Es wird auch eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (80) beschrieben. Weiterhin wird ein autonom gesteuertes Fahrzeug (F) beschrieben. Überdies wird ein automatisiertes Transportsystem beschrieben.

    A description is given of a method for generating a surroundings model of an autonomously controlled vehicle F. In the method, sensor data are acquired by a multiplicity of infrastructure-side sensors 22a, 22b in a surrounding region of the vehicle F. Fused sensor data are generated in a stationary manner on the basis of the acquired sensor data. Surroundings model data are also generated in a stationary manner through evaluation of the sensor data on the infrastructure side, wherein objects located in the surrounding region are localized and identified. The surroundings model data are finally transmitted to the vehicle F. A description is also given of a method for autonomously controlling a vehicle F. A description is additionally given of a surroundings model generation apparatus and of a vehicle control apparatus. A description is furthermore given of an autonomously controlled vehicle F and of an automated transport system. A junction 40 in the road network has a high-priority centre region 41a and a lower-priority peripheral region 41b. The junction 40 is monitored using sensor units 22a, 22b. Two vehicles F each approaching the junction are located in the region of the junction, and thus also in the monitoring region 41a, 41b. A motorcycle M moving out of the inner monitoring region 41a is also detected. A person P currently crossing a zebra crossing Z is additionally detected in the inner monitoring region 41a. Monitoring data are transmitted from a communication unit 22c to vehicles F located within the transmission range via radio. Sensor data acquired at the vehicle regarding the surrounding region of the vehicle are preferably also used to generate the surroundings model data. A data basis for the surroundings model of the vehicle is advantageously able to be expanded, such that the reliability, resolution and completeness of the surroundings model are improved.


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    Titel :

    Infrastrukturseitige Umfelderfassung beim autonomen Fahren


    Beteiligte:
    BERGES DOMINIC (Autor:in) / ZOEKE DOMINIK (Autor:in) / ZWICK MARCUS (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-12-31


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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