본 발명은 자율주행 차량의 조향 제어부 고장시 편제동을 통한 선회를 수행하고, 메인 브레이크 고장시 보조 브레이크 제어를 통해 조향 및 감속 후 정차를 실시하는 조향 이중화 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 차량에 설치되어 자율주행에 필요한 정보를 센싱하는 센서부; 스티어링 모터를 구동하여 조향을 수행하는 주 조향장치; 상기 센서부로부터 제공된 데이터를 이용하여 실시간 차선 인식을 통해 목표 조향 각도를 판단하고 상기 주 조향장치를 제어하는 제1 자율주행 제어부; 메인 브레이크와 보조 브레이크로 구성된 브레이크 모듈을 활용한 조향을 수행하는 보조 조향장치; 및 상기 제1 자율주행 제어부를 이용한 자동 조향 기능이 비정상적인 상황에서 상기 보조 조향장치를 제어하여 편제동 및 추가 구동인가를 통한 보완 조향을 수행하되, 상기 메인 브레이크가 고장일 때 상기 보조 브레이크를 통해 백업 제동을 제어하는 제2 자율주행 제어부를 포함하여 이루어지며, 자동 조향 시스템의 고장으로 선회 동작에 대한 대응이 불가능할 경우에도 정상적인 목표 속도와 조행 각도로 주행할 수 있으며, 리던던시가 확보된 제동 시스템을 활용하여 조향 시스템의 1차 백업뿐만 아니라 메인 제동 시스템이 고장난 상황까지 고려하여 주율 주행 조향 안정성을 확보할 수 있는 효과를 나타낼 수 있다.

    An embodiment is a redundant control system for autonomous steering including a sensor in a vehicle configured to sense information for autonomous driving, a main steerer configured to actuate a steering motor to perform steering, first autonomous controller configured to use data provided from the sensor to determine a target steering angle through real-time lane recognition and to control the main steerer, an auxiliary steerer configured to use a brake module composed of a main brake and an auxiliary brake to perform steering, and a second autonomous controller configured to control the auxiliary steerer to perform supplementary steering through partial braking and application of additional actuation in the event of abnormal operation of an automatic steering function using the first autonomous controller and to control backup braking through the auxiliary brake when the main brake fails.


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    Titel :

    Double steering control system and control method for autonomous vehicle


    Weitere Titelangaben:

    자율주행 조향 이중화 제어시스템 및 제어방법


    Beteiligte:
    KIM JUNG WAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-05-31


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    STEERING CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE

    KIM CHAN JUNG | Europäisches Patentamt | 2020

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    Steering control system and method for autonomous vehicle

    KLESING JOACHIM J / LONGUEMARE PIERRE C / SAFOUR SALAHEDDINE | Europäisches Patentamt | 2020

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    Mohamad, Amir Ashraf / Zaman, Fadhlan Hafizhelmi Kamaru / Ruslan, Fazlina Ahmat | BASE | 2019

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