Disclosed are a lower limb structure (1) and an exoskeleton robot having the lower limb structure. The lower limb structure comprises: a hip joint assembly (10), comprising a hip joint supporting part (100), a hip joint driving part (101) fixed to the hip joint supporting part, and a hip joint transmission handle (102) driven by the hip joint driving part; a thigh rod (11) connected to the hip joint transmission handle so as to be driven by the hip joint driving part; a knee joint assembly (12), comprising a knee joint fixing base (122), a knee joint driving part (121) fixed on the knee joint fixing base, and a knee joint transmission handle (127) driven by the knee joint driving part, with the knee joint fixing base comprising a sleeve part (124) and a connecting part (123) which is connected to the knee joint driving part, and the sleeve part being slidably fixed on the thigh rod in the direction of extension of the thigh rod; and a shank rod (13) connected to the knee joint transmission handle and driven by the knee joint driving part. The thigh rod does not coincide with the center connecting line of the hip joint driving part and the knee joint driving part, thereby achieving a wider range of movement of a knee joint on a thigh rod adjustment mechanism.
La présente invention concerne une structure de membre inférieur (1) et un robot d'exosquelette comportant la structure de membre inférieur. La structure de membre inférieur comprend : un ensemble d'articulation de la hanche (10), comprenant une partie de support d'articulation de la hanche (100), une partie d'entraînement d'articulation de la hanche (101) fixée à la partie de support d'articulation de la hanche, et un manche de transmission d'articulation de la hanche (102) entraîné par la partie d'entraînement d'articulation de la hanche ; une tige de cuisse (11) reliée au manche de transmission d'articulation de la hanche de façon à être entraînée par la partie d'entraînement d'articulation de la hanche ; un ensemble d'articulation du genou (12), comprenant une base de fixation d'articulation du genou (122), une partie d'entraînement d'articulation du genou (121) fixée sur la base de fixation d'articulation du genou, et un manche de transmission d'articulation du genou (127) entraîné par la partie d'entraînement d'articulation du genou, la base de fixation de l'articulation du genou comprenant une partie de manchon (124) et une partie de liaison (123) qui est reliée à la partie d'entraînement d'articulation de genou, et la partie de manchon étant fixée de façon coulissante sur la tige de cuisse dans la direction d'extension de la tige de cuisse ; et une tige de jambe (13) reliée au manche de transmission d'articulation du genou et entraînée par la partie d'entraînement d'articulation du genou. La tige de cuisse ne coïncide pas avec la ligne de liaison centrale de la partie d'entraînement d'articulation de la hanche et la partie d'entraînement d'articulation du genou, de façon à obtenir une plus grande plage de mouvement d'une articulation du genou sur un mécanisme de réglage de tige de cuisse.
LENGTH-ADJUSTABLE LOWER LIMB STRUCTURE, AND EXOSKELETON ROBOT USING SAME
STRUCTURE DE MEMBRE INFERIEUR REGLABLE EN LONGUEUR, ET ROBOT D'EXOSQUELETTE UTILISANT CELLE-CI
2021-06-24
Patent
Electronic Resource
English
LENGTH-ADJUSTABLE LOWER LIMB STRUCTURE, AND EXOSKELETON ROBOT USING SAME
European Patent Office | 2024
|LENGTH-ADJUSTABLE LOWER LIMB STRUCTURE, AND EXOSKELETON ROBOT USING SAME
European Patent Office | 2021
|Length-adjustable lower limb structure, and exoskeleton robot using same
European Patent Office | 2024
|Design and Analysis of a Lower Limb Exoskeleton Robot
British Library Conference Proceedings | 2020
|Control of a Lower Limb Exoskeleton Robot by Upper Limb sEMG Signal
British Library Conference Proceedings | 2021
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