Disclosed are a lower limb structure (1) and an exoskeleton robot having the lower limb structure. The lower limb structure comprises: a hip joint assembly (10), comprising a hip joint supporting part (100), a hip joint driving part (101) fixed to the hip joint supporting part, and a hip joint transmission handle (102) driven by the hip joint driving part; a thigh rod (11) connected to the hip joint transmission handle so as to be driven by the hip joint driving part; a knee joint assembly (12), comprising a knee joint fixing base (122), a knee joint driving part (121) fixed on the knee joint fixing base, and a knee joint transmission handle (127) driven by the knee joint driving part, with the knee joint fixing base comprising a sleeve part (124) and a connecting part (123) which is connected to the knee joint driving part, and the sleeve part being slidably fixed on the thigh rod in the direction of extension of the thigh rod; and a shank rod (13) connected to the knee joint transmission handle and driven by the knee joint driving part. The thigh rod does not coincide with the center connecting line of the hip joint driving part and the knee joint driving part, thereby achieving a wider range of movement of a knee joint on a thigh rod adjustment mechanism.
La présente invention concerne une structure de membre inférieur (1) et un robot d'exosquelette comportant la structure de membre inférieur. La structure de membre inférieur comprend : un ensemble d'articulation de la hanche (10), comprenant une partie de support d'articulation de la hanche (100), une partie d'entraînement d'articulation de la hanche (101) fixée à la partie de support d'articulation de la hanche, et un manche de transmission d'articulation de la hanche (102) entraîné par la partie d'entraînement d'articulation de la hanche ; une tige de cuisse (11) reliée au manche de transmission d'articulation de la hanche de façon à être entraînée par la partie d'entraînement d'articulation de la hanche ; un ensemble d'articulation du genou (12), comprenant une base de fixation d'articulation du genou (122), une partie d'entraînement d'articulation du genou (121) fixée sur la base de fixation d'articulation du genou, et un manche de transmission d'articulation du genou (127) entraîné par la partie d'entraînement d'articulation du genou, la base de fixation de l'articulation du genou comprenant une partie de manchon (124) et une partie de liaison (123) qui est reliée à la partie d'entraînement d'articulation de genou, et la partie de manchon étant fixée de façon coulissante sur la tige de cuisse dans la direction d'extension de la tige de cuisse ; et une tige de jambe (13) reliée au manche de transmission d'articulation du genou et entraînée par la partie d'entraînement d'articulation du genou. La tige de cuisse ne coïncide pas avec la ligne de liaison centrale de la partie d'entraînement d'articulation de la hanche et la partie d'entraînement d'articulation du genou, de façon à obtenir une plus grande plage de mouvement d'une articulation du genou sur un mécanisme de réglage de tige de cuisse.
一种下肢结构(1)以及具有该下肢结构的外骨骼机器人,其包括:髋关节组件(10),包括髋关节支撑部(100)、固定于髋关节支撑部的髋关节驱动部(101)和由髋关节驱动部驱动的髋关节传动柄(102);大腿杆(11),与髋关节传动柄连接以便由髋关节驱动部驱动;膝关节组件(12),包括膝关节固定座(122)、固定于膝关节固定座上的膝关节驱动部(121)和由膝关节驱动部驱动的膝关节传动柄(127);其中膝关节固定座包括套管部(124)和与膝关节驱动部连接的连接部(123),套管部沿所述大腿杆的延伸方向滑动固定于大腿杆上;和小腿杆(13),与膝关节传动柄连接并由膝关节驱动部驱动;其中大腿杆与髋关节驱动部和膝关节驱动部的中心连线不重合,从而可使得膝关节在大腿杆调节机构上的移动范围更大。
LENGTH-ADJUSTABLE LOWER LIMB STRUCTURE, AND EXOSKELETON ROBOT USING SAME
STRUCTURE DE MEMBRE INFÉRIEUR RÉGLABLE EN LONGUEUR, ET ROBOT D'EXOSQUELETTE UTILISANT CELLE-CI
长度可调的下肢结构和使用其的外骨骼机器人
2021-06-24
Patent
Electronic Resource
Chinese
LENGTH-ADJUSTABLE LOWER LIMB STRUCTURE, AND EXOSKELETON ROBOT USING SAME
European Patent Office | 2024
|Length-adjustable lower limb structure, and exoskeleton robot using same
European Patent Office | 2024
|LENGTH-ADJUSTABLE LOWER LIMB STRUCTURE, AND EXOSKELETON ROBOT USING SAME
European Patent Office | 2021
|Design and Analysis of a Lower Limb Exoskeleton Robot
British Library Conference Proceedings | 2020
|Control of a Lower Limb Exoskeleton Robot by Upper Limb sEMG Signal
British Library Conference Proceedings | 2021
|