System (10) zum Schätzen der Fahrzeugdynamik in einem Fahrzeug (26), wobei das System (10) umfasst: einen Objekterfassungssensor (12) zum Erfassen stationärer Objekte relativ zur Fahrzeugbewegung, wobei der Objekterfassungssensor (12) Objekterfassungssignale zum Verfolgen des Objekts liefert; mehrere fahrzeugseitige Sensoren (20), die Sensorsignale liefern, die die Fahrzeugbewegung repräsentieren; einen Zuordnungsprozessor (14), der auf die Objektsignale anspricht, wobei der Zuordnungsprozessor (14) zum Verfolgen des Objekts die Objektsignale folgender Ansichten aufeinander abstimmt und Objektverfolgungssignale liefert; einen Längszustandsschätzprozessor (16), der auf die Objektverfolgungssignale und die Sensorsignale anspricht und einen Schätzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit in Vorwärtsrichtung relativ zur Fahrzeugbewegung liefert; und einen Querzustandsschätzprozessor (18), der auf die Objektverfolgungssignale und die Sensorsignale anspricht, wobei der Querzustandsschätzprozessor die Fahrzeuggeschwindigkeit in Querrichtung relativ zur Fahrzeugbewegung schätzt; dadurch gekennzeichnet, dass der Längszustandsschätzprozessor (16) Objekt- und Sensorsignale der Fahrzeug-Längsposition, der Fahrzeug-Längsgeschwindigkeit, der Fahrzeug-Längsbeschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit empfängt und ein Kalman-Filter und ein Autoregressions-Rauschmodell verwendet, um eine korrigierte Längsbeschleunigung, eine korrigierte Fahrzeuggeschwindigkeit und ein Radschlupfsignal zu liefern; und/oder dass der Querzustandsschätzprozessor (18) Objekt- und Sensorsignale des Azimutwinkels und des seitlichen Versatzes eines Objekts sowie des Lenkradwinkels, der Giergeschwindigkeit und der Querbeschleunigung des Fahrzeugs empfängt und ein Kalman-Filter und ein Autoregressions-Rauschmodell verwendet, um eine Giergeschwindigkeitskorrektur, eine Querbeschleunigungskorrektur und eine Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu liefern.

    A system for estimation vehicle dynamics, including vehicle position and velocity, using a stationary object. The system includes an object sensor that provides object signals of the stationary object. The system also includes in-vehicle sensors that provide signals representative of vehicle motion. The system also includes an association processor that receives the object signals, and provides object tracking through multiple frames of data. The system also includes a longitudinal state estimation processor that receives the object signals and the sensor signals, and provides a correction of the vehicle speed in a forward direction. The system also includes a lateral state estimation processor that receives the object signals and the sensor signals, and provides a correction of the vehicle speed in the lateral direction.


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    Title :

    Radar-, Lidar- und Kamera-unterstützte Verfahren zur Schätzung der Fahrzeugdynamik


    Contributors:

    Publication date :

    2017-03-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Verfahren zur sequenziellen Schätzung von Parametern der Fahrzeugdynamik

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