Vorrichtung zum Steuern einer seitlichen Bewegung mit:einer Sollwerterhaltungseinheit (411), die einen Sollwert (γ*) einer seitlichen Bewegungsgröße eines Fahrzeugs erhält;eine Steuergrößenberechnungseinheit (414, 415, 416), die ausgehend von dem erhaltenen Sollwert (γ*) der seitlichen Bewegungsgröße Steuergrößen der seitlichen Bewegung für jedes von mindestens zwei Steuerzielen (14, 22, 32), von denen mindestens eines eine vordere Lenkung (14) ist und mindestens ein anderes eine Vielzahl an Dynamischen-Giersteuerungsstellgliedern (32) ist, berechnet, die zusammenwirkend arbeiten, um die seitliche Ist-Bewegungsgröße des Fahrzeugs zu ändern;eine Steuerzielsteuereinheit (42, 43, 44), die die mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) ausgehend von den Steuergrößen der seitlichen Bewegung steuert;eine Einheit zum Bestimmen eines Beendens der Steuerung (417, 4162a), die bestimmt, ob die Steuerung der mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) durch die Steuerzielsteuereinheit (42, 43, 44) zu beenden ist oder nicht; undeine Einheit zum Bestimmen verminderter Steuergrößen (416b), die, wenn die Einheit zum Bestimmen eines Beendens der Steuerung (417, 4162a) bestimmt hat, dass die Steuerung der mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) zu beenden ist, die verminderten Steuergrößen der seitlichen Bewegung für jedes der mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) ausgehend von den Steuergrößen der seitlichen Bewegung für jedes der mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) so bestimmt, dass die Steuergrößen der seitlichen Bewegung der mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) sich auf 0 vermindern, wobei die Steuerung der mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) in der Reihenfolge ausgehend von dem einen der mindestens zwei Steuerziele gestoppt wird, das die geringste Wirkung auf das Drehverhalten des Fahrzeugs hat, wobei, wenn die Einheit zum Bestimmen eines Beendens der Steuerung (417, 4162a) bestimmt, dass die Steuerung der mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) zu beenden ist, die Steuerzielsteuereinheit (42, 43, 44) mindestens zwei Steuerziele (14, 22, 32) ausgehend von den Steuergrößen der seitlichen Bewegung steuert, die durch die Einheit zum Bestimmen einer verminderten Steuergröße (416b) bestimmt wurden.

    The lateral motion control apparatus calculates lateral motion control amounts for a plurality of control targets that operate cooperatively in order to change the lateral motion amount of the vehicle based on a target value for the lateral motion amount of the vehicle, and control the plurality of control targets based on the calculated lateral motion control amounts. Meanwhile, it is determined whether or not the control of the plurality of control targets is to be stopped. When it has been determined that the control of the plurality of control targets is to be stopped, lateral motion degeneration control amounts are determined for each of the plurality of control targets so that the lateral motion control amounts of the plurality of control targets degenerate starting at that time, and the plurality of control targets are controlled based on the determined lateral motion degeneration control amounts.


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    Title :

    Vorrichtungen zum Steuern einer seitlichen Bewegung für ein Fahrzeug



    Publication date :

    2019-04-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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