Beweglicher Körper mit Inverspendel-Steuerung, welcher aufweist:einen ersten Fahrabschnitt (13), der den beweglichen Körper (10) auf einer Bewegungsebene (S) zumindest in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung bewegt;einen Stützabschnitt (17), der den beweglichen Körper (10) so stützt, dass er in einem Kontaktzustand mit dem Boden unabhängig steht;einen Bedienungsabschnitt (16), der den Stützabschnitt (17) zwischen dem Bodenkontaktzustand und einem Bodentrennzustand umschaltet;einen Steuerabschnitt (106), der, wenn der Bedienungsabschnitt (16) den Stützabschnitt (17) vom Bodenkontaktzustand zum Bodentrennzustand umschaltet, den Betrieb des ersten Fahrabschnitts (13) so steuert/regelt, dass sich ein Vorwärts-Rückwärts-Neigungswinkel des beweglichen Körpers (10) einem Sollneigungswinkel im Bodentrennzustand annähert, undeinen Rahmenabschnitt (12), der den ersten Fahrabschnitt (13) drehbar trägt;gekennzeichnet durcheinen zweiten Fahrabschnitt (15), der über einen Verbindungsabschnitt (14) so angebracht ist, dass er um eine Drehmitte (O) des ersten Fahrabschnitts (13) herum drehbar ist;einen ersten Begrenzungsabschnitt (51a), der eine Drehung des Verbindungsabschnitts (14) in einer ersten Richtung um die Drehmitte (O) herum begrenzt; undeinen zweiten Begrenzungsabschnitt (54a), der eine Drehung des Verbindungsabschnitts (14) in einer zweiten Richtung um die Drehmitte (O) begrenzt, wobeider Bedienungsabschnitt (16) in einem ersten Betrieb arbeitet, der den Stützabschnitt (17) in den Bodentrennzustand bringt und der gleichzeitig einen Abstand zwischen dem ersten Begrenzungsabschnitt (51a) und einem zweiten Begrenzungsabschnitt (54a) vergrößert, und einem zweiten Betrieb, der den Stützabschnitt (17) in den Bodenkontaktzustand bringt und gleichzeitig den Abstand zwischen dem ersten Begrenzungsabschnitt (51a) und dem zweiten Begrenzungsabschnitt (54a) reduziert.
An inverted pendulum control type moving body is provided with: a first driving portion that moves a host moving body at least in a forward/backward direction; a supporting portion that supports the inverted pendulum control type moving body so that it stands independently in a state of being in contact with the ground; an operation portion that switches between the ground contact state and a ground separation state of the supporting portion; and a control portion that, when the operation portion switches the state of the supporting portion from the ground contact state to the ground separation state, controls operation of the first driving portion so that a forward/backward direction tilt angle of the inverted pendulum control type moving body approximates a target tilt angle in the ground contact state.
Beweglicher Körper mit Inverspendel-Steuerung
2021-02-11
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Steuerung eines beweglichen Körpers, beweglicher Körper und Programm
European Patent Office | 2022
|Informationsbeschaffungsvorrichtung und beweglicher Körper
European Patent Office | 2019
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