AufgabeEin Hindernis angemessen zu vermeiden.Mittel zur LösungEin Verfahren zum Steuern eines beweglichen Körpers schließt ein: einen Schritt der bewirkt, dass ein Sensor an dem beweglichen Körper bereitgestellt wird, um ein Hindernis zu erfassen; einen Schritt zum Bestimmen der Position und Lage einer Vorderseite des Hindernisses gegenüber der Fahrtrichtung des beweglichen Körpers basierend auf dem Erfassungsergebnis des Hindernisses; einen Schritt zum Erzeugen eines Ausweichweges, den das Hindernis während des Fahrens in Richtung einer Seite einer ersten Richtung, die die Fahrtrichtung schneidet, basierend auf der Position und Lage der Vorderseite vermeidet, einen Schritt der bewirkt, dass sich der bewegliche Körper entlang des Ausweichweges bewegt, einen Schritt des Erfassens des Hindernisses, während sich der bewegliche Körper entlang des Ausweichweges bewegt; einen Schritt zur Bestimmung der Position und Lage der Seitenfläche des Hindernisses auf der Seite der ersten Richtung basierend auf dem

    A method of controlling a movable body includes: a step of causing a sensor provided on the movable body to detect an obstacle; a step of determining the position and attitude of a front surface, of the obstacle, opposite to the travel direction of the movable body based on the detection result of the obstacle; a step of generating an avoidance path that avoids the obstacle while heading toward a side of a first direction intersecting the travel direction based on the position and attitude of the front surface; a step of causing the movable body to move along the avoidance path; a step of detecting the obstacle while the movable body is moving along the avoidance path; a step of determining the position and attitude of the side surface of the obstacle on the side of the first direction based on the detection result obtained during movement along the avoidance path; and a step of updating the avoidance path so as to return to a side of a second direction opposite to the first direction while avoiding the obstacle based on the position and attitude of the side surface.


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    Title :

    Verfahren zur Steuerung eines beweglichen Körpers, beweglicher Körper und Programm


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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