Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schätzung von Fahrstreifen, welches vorzugsweise in einem Fahrerassistenzsystem zum Einsatz kommt. Erfindungsgemäß verwendet das Verfahren zur Schätzung von Fahrstreifen mehrere Eingangsdaten. Eingangsdaten sind die Position und Richtung von Merkmalsvektoren, die aus mehreren unterschiedlichen Sensoren unabhängig voneinander gemessen werden. Ein Merkmalsvektor wird gebildet durch eine Position im Ego-Fahrzeugkoordinatensystem, die einen Punkt auf dem Rand eines Fahrstreifens beschreibt, und einer Richtung bzw. einem Winkel, der angibt, in welcher Richtung der Rand des Fahrstreifens an dieser Position verläuft. Weitere Eingangsdaten sind Größen, die die Qualität der Messung der Positions- und der Richtungsgenauigkeit und die Existenzwahrscheinlichkeit eines Merkmalsvektors repräsentieren. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Die Eingangsdaten werden zeitlich gemeinsam akkumuliert (S10). Aus den akkumulierten Eingangsdaten wird unter Berücksichtigung der Qualität der Messung (Positions- und Richtungsgenauigkeit sowie Existenzwahrscheinlichkeit des Merkmalsvektors) die Geometrie von Fahrstreifen geschätzt (S20). Die geschätzte Geometrie von Fahrstreifen wird ausgegeben (S30), was insbesondere wiederum generisch als Position und Richtung von Merkmalsvektoren geschehen kann, wodurch der geschätzte Verlauf von Fahrstreifen quantitativ beschrieben wird.
A method for estimating traffic lanes uses as input data the position and direction of feature vectors, which are measured from multiple different sensors independently of one another. A feature vector is formed by a position in the coordinate system of the ego-vehicle, which position describes a point on the border of a traffic lane, and a direction or an angle which indicates the direction in which the border of the traffic lane runs at this position. Further input data are variables which represent the quality of the measurement of the positional and the directional accuracy and the probability of the existence of a feature vector. The input data are accumulated chronologically together. The geometry of traffic lanes is estimated from the accumulated input data, taking into account the quality of the measurement. The estimated geometry of traffic lanes is output.
Verfahren zur Schätzung von Fahrstreifen
2016-11-24
Patent
Electronic Resource
German
TIBKAT | 1984
|VERFAHREN ZUM ZUMINDEST ASSISTIERTEN EINFÄDELN EINES KRAFTFAHRZEUGS IN EINEN FAHRSTREIFEN
European Patent Office | 2021
|Fahrzeugpulks auf Außerortsstraßen mit zwei Fahrstreifen
TIBKAT | 1975
|VERFAHREN ZUM ZUMINDEST ASSISTIERTEN EINFÄDELN EINES KRAFTFAHRZEUGS IN EINEN FAHRSTREIFEN
European Patent Office | 2021
|Verfahren zum zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einen Fahrstreifen
European Patent Office | 2021
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