Steuerungs-System zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug um, basierend auf Umfelddaten, Fahrbahnbegrenzungen oder Fahrbahnmarkierungen zu erkennen. Ein Steuerungs-System erfasst Fahrbahnbegrenzungen oder Fahrbahnmarkierungen mit einem Umfeldsensor. Aus den erfassten Fahrbahnbegrenzungen und/oder Fahrbahnmarkierungen wird jeweils eine Trajektorie ermittelt. Paare werden aus den ermittelten Trajektorien gebildet. Für jedes Paar erster und zweiter Trajektorien werden in vorbestimmten Abständen Abtastpunkte ermittelt. Quer zu einer Verlaufsrichtung der ersten Trajektorie werden Abstände der ermittelten Abtastpunkte zu der zweiten Trajektorie bestimmt. Eine Länge eines Abschnittes entlang der Verlaufsrichtung der ersten Trajektorie wird berechnet, bei der die bestimmten Abstände innerhalb eines vorbestimmten Wertebereichs liegen, oder quer zu einer Verlaufsrichtung der zweiten Trajektorie werden Abstände der ermittelten Abtastpunkte zu der ersten Trajektorie bestimmt und eine Länge eines Abschnitts entlang der Verlaufsrichtung der zweiten Trajektorie wird berechnet, bei der die bestimmten Abstände innerhalb des vorbestimmten Wertebereichs liegen. Eine Menge von Paaren von Trajektorien wird basierend auf einem Kriterium für die Paarbildung ausgewählt, um eine Fahrbahn oder mindestens eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug zu bestimmen.

    Control system, which is adapted and determined for use in a motor vehicle to identify road boundaries and/or road markings based on environmental data obtained by at least one environmental sensor associated with the motor vehicle. The at least one environmental sensor is adapted to provide the environmental data, which reproduces the area in front of the motor vehicle, to an electronic control of the control system. The control system is at least adapted and determined to capture road boundaries and/or road markings with the at least one environmental sensor. A respective trajectory is determined from the captured road boundaries and/or road markings. Pairs are formed from the determined trajectories, wherein a pair comprises two trajectories respectively. Sampling points are determined at predetermined distances for each pair of first and second trajectories. Distances perpendicular to a course of the first trajectory are determined from the determined sampling points to the second trajectory and a length of a section is calculated along the course of the first trajectory, for which length the determined distances are within a predetermined value range, and/or distances perpendicular to a course of the second trajectory are determined from the determined sampling points to the first trajectory, and a length of a section is calculated along the course of the second trajectory, for which length the determined distances are within the predetermined value range. A set of pairs of trajectories is selected based on a criterion for pairing to determine at least one lane and/or at least one trajectory for the motor vehicle based on this set.


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    Title :

    Steuerungs-System und Steuerungs-Verfahren zum Bestimmen einer Fahrbahn


    Contributors:

    Publication date :

    2018-02-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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