Die vorliegende Erfindung offenbart eine Steuervorrichtung (101) für ein Fahrzeug (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zum Berechnen einer Fahrzeugtrajektorie (102) ausgehend von einer Startposition (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) zu einer Endposition (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804), mit einer Umfelderfassungseinrichtung (105), welche ausgebildet ist, freie und belegte Bereiche in einem Umfeld des Fahrzeugs (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zu erfassen und entsprechende Umfeldinformationen (106) auszugeben, und einer Trajektorienberechnungseinrichtung (107), welche ausgebildet ist, basierend auf den Umfeldinformationen (106) ausgehend von der Startposition (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) mögliche erste kollisionsfreie Trajektorien für das Fahrzeug (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zu berechnen und ausgehend von der Endposition (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804) mögliche zweite kollisionsfreie Trajektorien für das Fahrzeug (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zu berechnen, wobei die Trajektorienberechnungseinrichtung (107) ferner ausgebildet ist, mindestens ein Paar von ersten kollisionsfreien Trajektorien und zweiten kollisionsfreien Trajektorien zu identifizieren, deren Trajektorienendpositionen (713, 813, 814) innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs zueinander liegen, und das mindestens eine Paar als Fahrzeugtrajektorie (102) auszugeben. Ferner offenbart die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren.

    In a control device (101) and method for a vehicle (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) for calculating a vehicle trajectory (102) starting from a start position (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) up to an end position (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804), a surroundings-sensing device (105) is designed to sense free regions and occupied regions in an area surrounding the vehicle and to output corresponding surroundings information (106), and a trajectory-calculation device (107) is designed to calculate possible first collision-free trajectories for the vehicle based on the surroundings information (106) starting from the start position and to calculate possible second collision-free trajectories for the vehicle starting from the end position. The trajectory-calculation device (107) is also designed to identify at least one pair of first and second collision-free trajectories whose trajectory end positions (713, 813, 814) lie within a predefined tolerance range with respect to one another, and to output the at least one pair as a vehicle trajectory (102).


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    Title :

    Steuervorrichtung und Verfahren


    Contributors:
    YOO YONG-HO (author) / DEUSCH HENDRIK (author) / EDLING FRANK (author)

    Publication date :

    2018-10-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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