Verfahren zum Ermitteln einer Formeigenschaft (37) eines von einem Kraftfahrzeug (10) überfahrenen Einzelhindernisses (30) einer Straße (17), wobei durch eine Steuervorrichtung (20) des Kraftfahrzeugs (10) mittels einer Beobachtereinrichtung (23) ein Straßenbeobachtersignal (28) erzeugt wird und aus dem Straßenbeobachtersignal (24) mittels einer Filterung (26) ein erstes Straßenhöhensignal (34) erzeugt wird, das über der Zeit (t) einen von der Beobachtereinrichtung (23) ermittelten Verlauf eines Straßenprofils (25) für Signalanteile oberhalb und bis zu einer ersten unteren Grenzfrequenz (27) beschreibt,wobei- anhand des ersten Straßenhöhensignals (34) ein Anfang (31) und ein Ende (32) des Einzelhindernisses (30) auf der Straße (17) daran erkannt werden, dass das erste Straßenhöhensignal (34) eine vorbestimmte Mindeständerung (44) des Straßenprofils (25) signalisiert, und- auf der Grundlage des Straßenbeobachtersignals (24) ein zweites Straßenhöhensignal (34) bereitgestellt wird, das über der Zeit (t) einen von der Beobachtereinrichtung (23) ermittelten Verlauf des Straßenprofils (25) für Signalanteile oberhalb und bis zu einer zweiten unteren Grenzfrequenz (35) beschreibt, die kleiner als die erste untere Grenzfrequenz (27) ist, und- anhand des ermittelten Anfangs (31) und des ermittelten Endes (32) in dem zweiten Straßenhöhensignal (34) ein Signalabschnitt (46) festgelegt wird und- die Formeigenschaft (37) aus dem Signalabschnitt (46) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Straßenhöhensignal (34) mittels einer Hochpassfilterung oder Bandpassfilterung mit einer zweiten unteren Grenzfrequenz (35) bei 0,05 Hz und im Falle der Bandpassfilterung einer oberen Grenzfrequenz in einem Bereich von 10 Hz bis 20 Hz erzeugt wird,und/oder dasszum Ermitteln der Formeigenschaft (37) aus dem Signalabschnitt (46) mittels einer vorbestimmten Form-Entzerrfunktion (53) eine Kontur (55) des Einzelhindernisses (30) extrahiert wird, wobei die Form-Entzerrfunktion (53) eine Offsetkorrektur umfasst, bei welcher der Anfang (31) und das Ende (32) auf einen vorbestimmten Nullhöhenwert (N) verschoben werden, und/oder wobei die Form-Entzerrfunktion (53) eine Trendkompensation umfasst, bei welcher der Signalabschnitt (46) mittels eines Hochpassfilters mittelwertfrei gemacht wird.
Verfahren zum Ermitteln einer Formeigenschaft eines von einem Kraftfahrzeug überfahrenen Einzelhindernisses auf einer Straße sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
2021-01-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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