Ursprüngliche Sensordaten werden von einem oder mehreren Sensoren eines Fahrzeugs empfangen. Freier Raum um das Fahrzeug wird gemäß den Sensordaten identifiziert, wie etwa durch Identifizieren von Regionen, in welchen Datenpunkte eine Höhe unter einem Schwellenwert aufweisen. Ein Standort für ein Objektmodell wird aus dem freien Raum ausgewählt. Eine Ebene wird gemäß Sensordaten um den Standort eingefügt und das Objektmodell wird gemäß einer Ausrichtung der Ebene ausgerichtet. Erfassen des Objektmodells durch einen Sensor des Fahrzeugs wird simuliert, um simulierte Daten zu erhalten, die dann zu den ursprünglichen Sensordaten hinzugefügt werden. Sensordaten, die Objekten entsprechen, welche durch das Objektmodell verborgen worden wären, werden aus den ursprünglichen Sensordaten entfernt. Erweiterte Sensordaten können verwendet werden, um einen Steuerungsalgorithmus zu validieren oder ein Modell zum Maschinenlernen zu trainieren.

    Original sensor data is received from one or more sensors of a vehicle. Free space around the vehicle is identified according to the sensor data, such as by identifying regions where data points have a height below a threshold. A location for an object model is selected from the free space. A plane is fitted to sensor data around the location and the object model is oriented according to an orientation of the plane. Sensing of the object model by a sensor of the vehicle is simulated to obtain simulated data, which is then added to the original sensor data. Sensor data corresponding to objects that would have been obscured by the object model is removed from the original sensor data. Augmented sensor data may be used to validate a control algorithm or train a machine learning model.


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    Title :

    ERWEITERN VON REALEN SENSORAUFNAHMEN MIT SIMULIERTEM SENSORDATENHINTERGRUND


    Contributors:

    Publication date :

    2019-02-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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