Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Schwimmwinkels (beta) während der Kurvenfahrt eines Kraftwagens, wobei folgende Eingangsgrößen erfasst und über ein mathematisches Fahrzeugmodell (15) mit den Annahmen des linearen Einspurmodells miteinander verknüpft werden:- eine vorgegebene oder gemessene Lage des Schwerpunkts (S) zwischen einer Vorderachse (2) und einer Hinterachse (3)- die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit (v) des Kraftwagens (1),- eine aktuelle Kurvenfahrtbewegungsgröße (psipunkt, a) des Kraftwagens,- der aktuelle Lenkwinkel (delta) an der Vorderachse.Zur Vereinfachung der Bestimmung des Schwimmwinkels während der Kurvenfahrt wird der Schwimmwinkel unter der Annahme bestimmt, dass die Differenz zwischen dem Schwimmwinkel (beta) und dem Ackermannschwimmwinkel (beta0) proportional zu der Differenz zwischen dem Ackermannwinkel (deltaA) und dem Lenkwinkel (delta) ist. Dabei wird aus der Beziehung des gemessenen Lenkwinkels (delta) und des Ackermannwinkels (deltaA) über die Proportionalitätsbeziehung vom theoretisch bei schlupffreier Fahrt der gleichen Kurve vorliegenden Ackermannschwimmwinkel (beta0) auf den tatsächlichen Schwimmwinkel (beta) geschlossen.
A method is for determining a side slip angle during the cornering of a vehicle. The following variables are recorded and interlinked via a mathematical vehicle model with assumptions of the linear single-track model: a predetermined or measured position of the center of gravity between a front and rear axle, the current vehicle velocity, a current vehicle cornering motion variable, the current steering angle on the front axle. To simplify the determination of the side slip angle, it is determined under the assumption that the difference between the side slip angle and the Ackermann side slip angle is proportional to the difference between the Ackermann angle and the steering angle. The actual side slip angle is deduced from the relationship of the measured steering angle and the Ackermann angle based on the proportionality relationship of the Ackermann side slip angle theoretically present when driving through the same curve without slip.
Verfahren zur Bestimmung eines Schwimmwinkels während einer Kurvenfahrt eines Kraftwagens, Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftwagen
2020-11-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2024
|Verfahren zum Auslösen eines Driftbetriebs während einer Kurvenfahrt eines Kraftwagens
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens, sowie Fahrerassistenzsystem für einen Kraftwagen
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2015
|