Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Schwimmwinkels (beta) während der Kurvenfahrt eines Kraftwagens, wobei folgende Eingangsgrößen erfasst und über ein mathematisches Fahrzeugmodell (15) mit den Annahmen des linearen Einspurmodells miteinander verknüpft werden: - eine vorgegebene oder gemessene Lage des Schwerpunkts (S) zwischen einer Vorderachse (2) und einer Hinterachse (3) - die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit (v) des Kraftwagens (1), - eine aktuelle Kurvenfahrtbewegungsgröße (psipunkt, a) des Kraftwagens, - der aktuelle Lenkwinkel (delta) an der Vorderachse. Zur Vereinfachung der Bestimmung des Schwimmwinkels während der Kurvenfahrt wird der Schwimmwinkel unter der Annahme bestimmt, dass die Differenz zwischen dem Schwimmwinkel (beta) und dem Ackermannschwimmwinkel (beta0) proportional zu der Differenz zwischen dem Ackermannwinkel (deltaA) und dem Lenkwinkel (delta) ist. Dabei wird aus der Beziehung des gemessenen Lenkwinkels (delta) und des Ackermannwinkels (deltaA) über die Proportionalitätsbeziehung vom theoretisch bei schlupffreier Fahrt der gleichen Kurve vorliegenden Ackermannschwimmwinkel (beta0) auf den tatsächlichen Schwimmwinkel (beta) geschlossen.
The invention relates to a method for determining a side slip angle (beta) during cornering of a motor vehicle, the following input variables being sensed and linked with one another via a mathematical vehicle model (15) with the assumptions of the linear bicycle model: - a predefined or measured position of the centre of gravity (S) between a front axle (2) and a rear axle (3), - the current vehicle velocity (v) of the motor vehicle (1), - a current cornering movement variable (psi point, a) of the motor vehicle, - the current steering angle (delta) at the front axle. To simplify the determination of the side slip angle during cornering, the side slip angle is determined assuming that the difference between the side slip angle (beta) and the Ackermann side slip angle (beta0) is proportional to the difference between the Ackermann angle (deltaA) and the steering angle (delta). The actual side slip angle (beta) is deduced from the relationship between the measured steering angle (delta) and the Ackermann angle (deltaA), by means of the proportionality relationship of the Ackermann side slip angle (beta0) theoretically present while driving through the same curve without slip.
L'invention concerne un procédé permettant de déterminer un angle de dérive (bêta) pendant la négociation d'un virage d'un véhicule à moteur, les grandeurs d'entrée suivantes étant détectées et combinées les unes aux autres avec les hypothèses du modèle de voie unique linéaire, par l'intermédiaire d'un modèle de véhicule (15) mathématique : une position prédéfinie ou mesurée du centre de gravité (S) entre un essieu avant (2) et un essieu arrière (3), la vitesse instantanée (v) du véhicule à moteur (1), une grandeur de déplacement du parcours en courbe instantané (psipunkt, a) du véhicule à moteur, l'angle de braquage instantané (delta) sur l'essieu avant. Afin de simplifier la détermination de l'angle de dérive pendant la négociation du virage, l'angle de dérive est déterminé selon l'hypothèse que la différence entre l'angle de dérive (bêta) et l'angle de dérive d'Ackermann (beta0) est proportionnel à la différence entre l'angle de dérive d'Ackermann (deltaA) et l'angle de braquage (delta). A cet effet, l'angle de dérive effectif (bêta) est déduit de la relation de l'angle de braquage mesuré (delta) et de l'angle de dérive d'Ackermann (deltaA) par l'intermédiaire de la relation de proportionnalité de l'angle de dérive d'Ackermann (beta0) théoriquement présent lors d'un parcours sans glissement dans le même virage.
VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINES SCHWIMMWINKELS WÄHREND EINER KURVENFAHRT EINES KRAFTWAGENS, FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS SOWIE KRAFTWAGEN
METHOD FOR DETERMINING A SIDE SLIP ANGLE DURING CORNERING OF A MOTOR VEHICLE, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM FOR CARRYING OUT THE METHOD, AND MOTOR VEHICLE
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN ANGLE DE DÉRIVE PENDANT LA NÉGOCIATION D'UN VIRAGE D'UN VÉHICULE À MOTEUR, SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE POUR METTRE EN ŒUVRE LE PROCÉDÉ ET VÉHICULE À MOTEUR
2020-11-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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