Beschrieben wird ein Verfahren zur Spurwechselassistenz, wobei ein Kraftfahrzeug auf einer ersten Spur einer Straße in einer Richtung mit Spurwechselwunsch fährt, wobei mithilfe von Umgebungssensorik wenigstens ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs auf einer zur ersten Spur benachbarten zweiten Spur identifiziert wird, wobei eine Relativposition des wenigstens einen Objekts zum Kraftfahrzeug in Kraftfahrzeugkoordinaten ermittelt wird, wobei mithilfe der Umgebungssensorik ein Verlauf einer Spurmarkierung in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegend ermittelt wird, wobei anhand von Kraftfahrzeugsensorik eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs in Kraftfahrzeugkoordinaten ermittelt wird, wobei für das wenigstens eine Objekt eine Objektzone ermittelt wird, wobei eine Kraftfahrzeugzone ermittelt wird, innerhalb derer Kollisionsgefahr herrscht, wobei die Kraftfahrzeugzone auf der zweiten Spur liegt, wobei geprüft wird, ob die Kraftfahrzeugzone und die Objektzone überlappen, wobei, wenn die Kraftfahrzeugzone und die Objektzone überlappen, ein ein Kollisionsrisiko definierendes Signal erzeugt wird, wobei die Kraftfahrzeugzone und die Objektzone in λ- δ-Koordinaten angegeben werden.
The invention relates to a method for lane change assistance, in which method a motor vehicle travels on a first lane of a road in one direction, there being a desire to change lanes, at least one object in a surrounding region of the motor vehicle in a second lane adjacent to the first lane is identified using surroundings sensors, a position of the at least one object relative to the motor vehicle is determined in terms of motor vehicle coordinates, a course of a lane marking which is in front of the motor vehicle in the direction of travel is determined using the surroundings sensors, a trajectory of the motor vehicle in terms of motor vehicle coordinates is determined on the basis of motor vehicle sensors, an object zone for the at least one object is determined, a motor vehicle zone within which there is risk of collision is determined, the motor vehicle zone being located in the second lane, it is examined whether the motor vehicle zone and the object zone overlap, and, if the motor vehicle zone and the object zone overlap, a signal defining a collision risk is generated, the motor vehicle zone and the object zone being specified in terms of λ-δ coordinates.
Verfahren zur Spurwechselassistenz, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
2021-08-12
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN ZUR SPURWECHSELASSISTENZ, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT SOWIE KRAFTFAHRZEUG
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2019
|Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2016
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