Es wird ein Fahrzeug (1) angegeben, das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus ein Bild einer Straße vor dem Fahrzeug (1) zu erfassen; eine Fahrstreifenlinie, einen relevanten Fahrstreifen und ein Hindernis (2) in dem erfassten Bild der Straße zu erkennen; auf Basis von Hindernisinformationen, die von einem Hindernisdetektor (220) festgestellt werden, zu bestimmen, ob das erkannte Hindernis (2) in einem stationären Zustand ist; falls das Hindernis (2) in dem stationären Zustand auf mindestens einer von zwei relevanten Fahrstreifenlinien, die den relevanten Fahrstreifen bilden, existiert, eine Breite, über die das Hindernis (2) den relevanten Fahrstreifen überlappt, zu erfassen; auf Basis der erfassten Breite, über die das Hindernis (2) den relevanten Fahrstreifen überlappt, zu bestimmen, ob eine Fortsetzung der Fortbewegung auf dem relevanten Fahrstreifen durchgeführt werden soll; eine Ablenksteuerung innerhalb des relevanten Fahrstreifens durchzuführen, um das Hindernis in dem stationären Zustand zu vermeiden, falls bestimmt wird, dass die Fortsetzung der Fortbewegung auf dem relevanten Fahrstreifen durchgeführt werden soll, und eine Steuerung zum Abweichen von dem relevanten Fahrstreifen oder eine Verlangsamungssteuerung durchzuführen, falls bestimmt wird, dass die Fortsetzung der Fortbewegung auf dem relevanten Fahrstreifen nicht durchgeführt werden soll.
Provided is a vehicle capable of: acquiring an image of a road in front of a vehicle in an autonomous driving mode; recognizing a lane line, a subject lane, and an obstacle on the acquired image of the road; determining whether the recognized obstacle is in a stationary state based on obstacle information detected by an obstacle detector; acquiring, if the obstacle in the stationary state exists on at least one of two subject lane lines constituting the subject lane, a width of the obstacle overlapping the subject lane; determining whether keeping of travelling on the subject lane is to be performed based on the acquired width of the obstacle overlapping the subject lane; performing a deflection control within the subject lane to avoid the obstacle in the stationary state if it is determined that the keeping of travelling on the subject lane is to be performed; and performing control of departure from the subject lane or deceleration control if it is determined that the keeping of travelling on the subject lane is not to be performed.
Fahrerassistenzsystem, Fahrzeug mit demselben und Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs
2020-12-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
FAHRERASSISTENZSYSTEM, DAMIT AUSGESTATTETES FAHRZEUG UND VERFAHREN ZUM STEUERN DES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
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